[发明专利]医疗用机械手

权利要求书

1.一种医疗用机械手，其具有：

长条状的主体，其插入到体内；

臂，其从该主体的前端面起以突出状态设置在前方，并且所述臂具有供处置工具出没的前端；和

观察部，其配置在所述主体的前端面，具有会聚来自前方的光的物镜光学系统，

所述臂和所述观察部被设置为能够相对移动，以使所述物镜光学系统配置在所述臂的前端位置或者比该前端位置靠前方的位置、和比臂的前端靠后方的位置，

在所述主体、所述臂和所述观察部分别设置有弯曲部，

该医疗用机械手具有控制部，该控制部控制所述主体的弯曲部、所述臂的弯曲部和所述观察部的弯曲部的弯曲状态，

所述控制部执行第1控制模式，即，将所述臂和所述观察部这两者的弯曲部控制为以大致同等的曲率在同一方向上联动弯曲。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述观察部被设置为能够在前后方向上进退。

3.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述臂被设置为能够在前后方向上进退。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述控制部还执行第2控制模式，即，将所述臂、所述观察部和所述主体上的所有弯曲部控制为以大致同等的曲率在同一方向上联动弯曲。

5.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述控制部还执行第3控制模式，即，将所述主体的弯曲部控制为在与所述臂和所述观察部这两者的弯曲部相反的方向上联动弯曲。

6.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其中，所述控制部还执行第3控制模式，即，将所述主体的弯曲部控制为在与所述臂和所述观察部这两者的弯曲部相反的方向上联动弯曲。