[实用新型]一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器

权利要求书

1.一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，包括机架，其特征是所述的机架上设有集成电路的四层印刷电路板，机架的四角设置有电机安装孔，电机安装孔上分别对应安装有高速空心杯电机，高速空心杯电机轴上安装有螺旋桨，高速空心杯电机尾部套设有起落减震座，锂电池安装在机架上，机架前下方还设置有摄像头视角调节器，摄像头安装在摄像头视角调节器上，所述的四层印刷电路板上设置有单片机，单片机外围连接有Micro SD卡、USB模块、USB转串口、摄像头、2.4G+PA无线模块、姿态传感器和电机驱动模块，电机驱动模块与高速空心杯电机相连。

2.根据权利要求1所述的一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，其特征在于：所述的锂电池安放在机架的正下方并用橡皮筋通过机架上的U型槽将电池紧固，锂电池容量为400MA～600MA，为了增加本实用新型的续航能力，可以在不影响本实用新型正常飞行状态的情况下增加锂电池容量。

3.根据权利要求1所述的一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，其特征在于：所述的摄像头为130万高清摄像头，摄像头通过摄像头视角调节器连接到机架上，并通过摄像头接口连接到单片机上以实现图像采集功能，摄像头通过摄像头视角调节器调节拍摄角度。

4.根据权利要求1所述的一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，其特征在于：所述的单片机的USB接口与USB模块端口的USBDM和USBDP端口相连，单片机和USB转串口的TX、RX引脚对应相连，USB转串口与USB模块对应相连，单片机的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4引脚分别通过电机驱动器与机架四角的四个高速空心杯电机相连，单片机的AD0引脚通过电压检测模块接电源管理模块，电源管理模块外接锂电池和USB充电模块，锂电池与电机驱动模块相连，所述的2.4G+PA无线模块外接有天线。

5.根据权利要求1所述的一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，其特征在于：所述的单片机作为系统的控制核心，搭载实时嵌入式操作系统以高效地完成姿态控制、智能航拍、数据存储、无线通信及遥控、电源检测和同PC端通信任务，Micro SD卡作为本系统的数据存储介质，单片机通过SPI接口并运行FATFS文件系统直接跟Micro SD卡通信，以完成视频拍摄所产生的大数据图像存储任务。

6.根据权利要求1所述的一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器，其特征在于：所述的单片机型号为STM32F103CB，所述的摄像头的PCLK端口接单片机的外部输入捕捉，以硬件触发单片机的DMA传输，在CPU不干预的情况下完成摄像头图像数据的采集和存储；摄像头的SIO_D、SIO_C通过SCCB协议跟上述单片机进行指令传递，配置摄像头寄存器，以改变摄像头的对比度、增益参数；所述的2.4G+PA无线模块通过SPI接口与单片机相连，2.4G+PA无线模块上集成了无线射频放大器，远距离高速率无线通信，具备实时传输视频图像和远程遥控的能力；所述的姿态传感器包括有三轴数字加速度计+3轴陀螺仪、磁力计、气压计，通过I2C总线与单片机相连并通信，系统通过姿态传感器感知实时姿态，以进行闭环的姿态控制，完成姿态控制任务；所述的电机驱动模块由四个MOS管组成，四个MOS管分别跟四个高速空心杯电机相连，单片机调制出PWM信号以控制MOS管，通过改变PWM信号占空比而改变电机两端电压，以实现电机的调速；所述的锂电池电压通过分压后接入到上述单片机的AD口以实时监测锂电池电量，防止由于锂电池电量不足而导致的意外坠机。