[实用新型]拆垛码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于菱镁板生产领域，尤其涉及一种拆垛码垛机器人。

背景技术

菱镁板，别名：防火板、玻镁板、轻钙板、镁矿板、硅酸钙板，是以不燃材料氯氧镁、氧化镁、耐碱玻纤布、木屑等为主要材料，用特殊生产工艺经全套自动化流水线设备加工而成。具有环保、无味、无毒、不燃无烟、高强质轻、隔音保温、防水防火、不冻不腐、胀缩率极微而不裂、不变形等多项优点。

在菱镁板的生产工艺中，需要对菱镁板进行转移，在现有技术中对菱镁板的转移一般有两种方式，一种是人工转移，另一种是通过机械手转移，人工转移的工作量，工作效率较低，而机械手的结构较为复杂，不仅成本高，还容易出现机械故障。最重要的是，机械手一般从侧边夹住菱镁板，夹取过程中容易损伤下层的菱镁板，而且，运动过程中，菱镁板的受力不均匀，容易引起损伤。 

实用新型内容

针对上述技术中不足，本实用新型提供一种由上至下夹取菱镁板，且结构简单，工作可靠的拆垛码垛机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供一种拆垛码垛机器人，包括机架、行走机构、用于夹取板材的夹取机构和用于带动夹取机构上下运动的升降机构；所述机架顶部设有水平导轨；所述行走机构包括第一电机、第一传动轴和行走轮，所述行走轮安装于水平导轨上，所述第一电机通过第一传动轴与行走轮驱动连接；所述升降机构包括第二电机、传动组件、圆导轨、直线轴承和升降架，所述直线轴承固定在行走机构上，所述圆导轨固定在直线轴承内，圆导轨的底端与升降架固定连接，所述第二电机通过传动组件与升降架驱动连接；所述夹取机构固定在升降架上。

其中，所述传动机构包括链轮、第二传动轴、带轮和皮带；所述第二电机与链轮连接，所述链轮与第二传动轴连接，所述第二传动轴与带轮连接，所述带轮与皮带连接，所述皮带与升降固定连接。

其中，所述夹取机构包括第三电机、同步带、滚珠丝杠和两夹爪；所述第三电机与同步带连接，所述同步带与滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆与两夹爪连接。

其中，该机器人还包括用于控制第一电机、第二电机和第三电机工作的PLC，所述行走机构还包括用于检测行走位置的检测开关，所述检测开关与PLC电连接。

其中，所述机架包括多个支撑脚，各支撑脚用钢膨胀螺栓固定在地面上。

本实用新型的有益效果是：相较于现有技术，本实用新型提供的拆垛码垛机器人，在升降机构的作用下，夹取机构由上至下夹取菱镁板，夹取过程中不会损伤下层的菱镁板，而且菱镁板的受力更加均匀，保证了产品的成品率。与传统的人工操作相比，本实用新型提供的拆垛码垛机器人，实现了全自动的拆垛/码垛过程，从而大大提高了板材产品的拆垛/码垛效率；与机械手夹取相比，本实用新型具有结构简单实用，成本低廉，故障率低，可靠性高、便于维修保养的优点。

附图说明

图1为本实用新型提供的拆垛码垛机器人的主视图；

图2为本实用新型提供的拆垛码垛机器人的左视图。

主要元件符号说明如下：

1、机架             2、行走机构

3、夹取机构         4、升降机构

5、菱镁板           21、第一电机        

22、第一传动轴      23、行走轮

24、检测开关        31、夹爪

41、第二电机        42、传动组件

43、圆导轨          44、直线轴承

45、升降架。               

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。

请参阅图1和图2，本实用新型提供的拆垛码垛机器人，包括机架1、行走机构2、用于夹取板材的夹取机构3和用于带动夹取机构3上下运动的升降机构4；机架1顶部设有水平导轨；行走机构2包括第一电机21、第一传动轴22和行走轮23，行走轮23安装于水平导轨上，第一电机21通过第一传动轴22与行走轮23驱动连接；升降机构4包括第二电机41、传动组件42、圆导轨43、直线轴承44和升降架45，直线轴承44固定在行走机构2上，圆导轨43固定在直线轴承44内，圆导轨43的底端与升降架45固定连接，第二电机41通过传动组件42与升降架45驱动连接；夹取机构3固定在升降架45上。