[实用新型]一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手

权利要求书

1.一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：包括有基于3-RUU运动链的Delta型并联机械手机体(1)、承载主平台(2)以及基于3-PUU运动链的主平台支架(3)，其中，所述Delta型并联机械手机体(1)装于承载主平台(2)上，并由所述承载主平台(2)上的伺服电机(4)通过传动四杆机构(5)驱动；所述承载主平台(2)由基于3-PUU运动链的主平台支架(3)支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。

2.根据权利要求1所述的一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：所述Delta型并联机械手机体(1)包括有可拆卸的末端执行元件(101)以及用于带动该末端执行元件(101)移动的多组机械臂，其中，每组机械臂均包括有深沟球轴承(102)、上臂(103)、下臂(104)，所述上臂(103)的一端装配有深沟球轴承(102)，并延伸成型有与传动四杆机构(5)连接的连接杆(103-1)，所述上臂(103)的另一端通过四级约束的第一关节轴承(105)与下臂(104)的一端连接，所述下臂(104)的另一端通过四级约束的第二关节轴承(106)与末端执行元件(101)连接。

3.根据权利要求1所述的一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：所述承载主平台(2)上集成有多个伺服电机(4)以及控制系统部件，其中，所述多个伺服电机(4)的数量应与Delta型并联机械手机体(1)的机械臂数量相一致，一个伺服电机(4)驱动一组机械臂，且每个伺服电机(4)均通过联轴器(7)连接一个传动四杆机构(5)。

4.根据权利要求1所述的一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：所述主平台支架(3)包括有间隙可调的双导轨(301)、支撑臂(302)、支撑板(303)、定位三脚架(304)、直线位移驱动器，其中，所述双导轨(301)有三组呈三角形分布，设在承载主平台(2)下方，并经定位三脚架(304)固定，每组双导轨(301)上均安装有可沿其轨迹自由滑动的滑块(305)，所述滑块(305)由各自相应的直线位移驱动器驱动做直线运动；所述支撑板(303)有三块固定安装在承载主平台(2)上，呈三角形分布，并与三组双导轨(301)一一对应；所述三组双导轨(301)配套有三组支撑臂(302)，且一组双导轨(301)对应一组支撑臂(302)，每组支撑臂(302)的一端通过四级约束的第三关节轴承(306)与相应双导轨(301)上的滑块(305)连接，其另一端通过四级约束的第四关节轴承(307)与相应的支撑板(303)连接。

5.根据权利要求3所述的一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：所述承载主平台(2)上开有减载槽(6)。

6.根据权利要求2所述的一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：所述末端执行元件(101)采用模块化设计。