[实用新型]一种多轴水平关节智能机器人

权利要求书

1.一种多轴水平关节智能机器人，其特征在于，包括一智能控制机械手，该智能控制机械手由控制装置、执行机构、驱动装置及底座组成；所述执行机构包括一个用于上下运动控制的第一轴，以及三个用于水平运动控制的第二轴、第三轴、第四轴；所述驱动装置包括第一轴伺服电机、第二轴绝对值伺服电机、第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电机以及传动装置；所述传动装置设有减速机构；所述智能控制机械手的多个轴连接部件可以实现联动运动； 

所述执行机构还包括第五轴，所述驱动装置还包括第五轴绝对值伺服电机；所述第五轴是在绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机带动同步带，由同步带带动手抓部件实现水平360度旋转。 

2.根据权利要求1所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述控制装置采用PLC控制电路设备，该控制装置包括操作台，该操作台与执行机构、驱动装置及底座相隔一段距离，通过控制线连接，实现分离式安全控制操作。 

3.根据权利要求2所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述第一轴是通过丝杆传动和行星减速机带动工件在滑轨上实现上下移动；所述第二轴是在第二轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机增大减速比，带动机械臂实现水平180度摆臂动作；所述第三轴是在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机来实现水平360度摆臂运动；所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现垂直180度机械臂翻转运动。 

4.根据权利要求2所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述操作台底下安装有四个移位万向滚轮，可以自由推动。 

5.根据权利要求1或2所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述底座下部有四个可以升降的调节腿，用于对应不同的工作高度调整整个机器人的身高。 

6.根据权利要求1或2所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述底座上增加设置一个独立的小型存气罐，为机器人提供稳定的动力气源。 

7.根据权利要求6所述多轴水平关节智能机器人，其特征在于，所述第一轴还通过辅助气缸和传动装置连接设置在底座上的所述小型存气罐。