[实用新型]一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种喷头夹具装置，具体涉及一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置。

背景技术

凝气器清洗机器人是用于火电厂凝汽器清洗的一种自动化装置，通过该装置对凝汽器进行清洗，可以有效地提高发电效率、降低人工清洗的风险以及避免凝汽器停机造成的损失，同时延长凝汽器的使用寿命。高压水管进入凝汽器冷凝管进行清洗是一种常用的清洗方式，除了对高压水管的收放和定位控制有严格的要求外，喷头的夹持和定位结构也是清洗机器人系统中不可缺少的重要组成部分。

凝汽器清洗机器人工作过程中，由控制系统控制高压水管的驻停、前进与后退。在完成凝汽器中一个冷凝管的清洗后，高压水管被拉回，喷头被拉回至原始位置，等待进入凝汽器中下一个冷凝管清洗的环节。因此在高压水管的前进与后退时，要求喷头的夹持与定位结构对高压水管的运动无干预或小摩擦；在高压水管拉回后或拉出前，要求喷头的夹持与定位结构响应及时并且限位可靠。因此，需要设计一款具以上功能的喷头夹具装置，以满足清洗机器人系统的使用需求。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种对高压水管运动无干预、且对高压水管的拉回能有效响应的喷头夹持装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，该装置用于夹持清洗喷头，包括机械臂连接装置、喷头定位装置、传感装置和复位弹簧；机械臂连接装置一端设有通孔，喷头定位装置、传感装置设于该通孔内；喷头定位装置包括管体和设于管体一端的喷嘴头；喷嘴头上设有与管体同轴的通孔，且通过该通孔与管体相连通；管体的另一端内部设有卡簧二，外部套有卡簧一；传感装置包括固定结构件和接近传感器；固定结构件和复位弹簧套于喷头定位装置的管体上；卡簧一、固定结构件、复位弹簧和喷嘴头依次相互抵触；接近传感器固定设于固定结构件近喷嘴头的一端；清洗喷头设于喷头定位装置的管体内；清洗喷头的一端呈台阶状；当清洗喷头收回时，卡簧二与清洗喷头一端的台阶处相抵触。

对本实用新型的进一步改进在于：喷嘴头近接近传感器的一端具有一个感应平面。

喷头定位装置的喷嘴头优选为圆锥状结构，上述感应平面为该圆锥底面；喷嘴头的圆锥底面外周向内延伸设有环状挡片；喷嘴头伸出机械臂连接装置的通孔，且通过环状挡片套于机械臂连接装置上。

传感装置与所述机械臂连接装置密封相连。

其中，传感装置还包括轴套；固定结构件包括连接管、前板和后板；连接管通过轴套套于喷头定位装置的管体上；前板、后板中间设有与连接管同轴的通孔；前板、后板分别设于连接管的两端；固定结构件分别通过前板、后板与机械臂连接装置固定相连；前板上设有安装通孔；接近传感器固定在安装通孔内；前板、后板与机械臂连接装置的接触面分别设有O型圈。

上述接近传感器可设置多个，沿连接管轴线均匀分布于前板上。

喷嘴头与管体的接合处设有环形凸块；环形凸块的纵截面呈台阶状；复位弹簧与环形凸块的台阶上端相抵触。

或喷头定位装置的喷嘴头与管体的接合处设有环形凸块；环形凸块上设有环形卡槽；复位弹簧一端设于该环形卡槽内。环形凸块的纵截面优选呈台阶状，上述环形卡槽设于环形凸块的上端台阶处。

机械臂连接装置优选T型管道状结构，上端水平设置的管道贯通腔体形成上述安装传感装置的通孔。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：

1、本实用新型利用卡簧对清洗喷头收回时的收紧力进行传递，同时利用接近传感器进行感应传递至控制系统，能有效的对高压水管收回到位进行及时响应。且利用接近传感器对喷嘴头感应平面进行感应，使感应距离为一定值，不会碰撞和远离，提高了喷头控制的耐用性和可靠性。

2、本实用新型利用传感装置与机械臂连接装置形成一个密封的腔体，在进行在线清洗时保证了接近传感器和信号线良好的工作环境，提高了管件零件的寿命。

3、本实用新型利用设于管体内的卡簧二对清洗喷头起到限位保护作用；利用喷嘴头的环状凸块对复位弹簧的位移进行限定，能够有效确定接近传感器的感应距离；同时利用复位弹簧对收管后的夹具装置进行有效复位。

4、本实用新型用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置结构紧凑、密封良好、控制可靠，对喷头具有夹持和定位的功能。本实用新型配合凝汽器清洗机器人使用，促使凝汽器清洗过程向简单、有效、节约、智能方向迈进。

附图说明

图1为本实用新型用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置的结构示意图；