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[发明专利]一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统-CN201610439397.3有效
发明人：代峰燕;邢爽;高庆珊;陈家庆;李冬冬;王冰;王喆 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统，包括：圆弧导轨由齿条带组成；所述圆弧导轨与所述固定装置连接；环形驱动装置装卡在换热器管板端面一侧的圆弧导轨上；空水平导引装置装卡在换热器管板端面另一侧的圆弧导轨上；直线导轨工作在所述换热器管板的端面，并固定在环形驱动装置和空水平导引装置之间；所述直线驱动装置装卡在所述直线导轨上；在直线驱动装置的侧边上安装有所述清洗装置；清洗装置上安装有清洗喷头，并连接高压水射流装置，利用高压水射流对每一个换热器管束进行清洗。该圆形定位系统组装简便、操作简单、定位准确，能在对换热器管程进行清洗时方便定位，从而减轻了工人的劳动强度、提高了清洗效率和人身安全。
圆弧导轨换热器管板定位系统换热器管清洗装卡环形驱动装置水平导引装置直线驱动装置清洗装置直线导轨高压水射流装置高压水射流换热器管束定位准确固定装置清洗喷头清洗效率人身安全齿条带组装

[发明专利]一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置-CN201310211054.8有效
发明人：陈宁;彭伟;刘良华 -专利权人：安徽五瑞洁能科技有限公司
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于包括一垂直运动机构和水平运动机构，水平运动机构固定连接在垂直运动机构正上方，喷头装置设置于水平运动机构的终端；一法兰盘，法兰盘设置于垂直运动机构上端，所述法兰盘上端面设置有与凝汽器底部装配的装配孔；通过可垂直运动机构调节法兰盘与凝汽器底部外壁的连接，利用设置在垂直运动机构上的水平运动机构，实现置于水平运动机构终端的喷头的定位，并控制机械臂将喷头送至铜管内，对凝汽器铜管内部的污垢进行高压水射流清洗。由于液压支柱采用液压驱动实现动作，从而处于在水下工作情况时不存在泄露导致清理中断的现象，彻底解决使用伺服电机驱动存在泄露停机维修的问题。
一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置

[发明专利]一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法-CN201410767188.2有效
发明人：潘海鸿;涂晓晓;陈琳;黄炳琼;龚建刚;董海涛;王萌 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)。外部接口(1)发送目标位置点x0信号至控制器(2)，控制器(2)按照回转定位插补算法生成目标位置指令传递给驱动器(3)控制执行器(6)驱动转臂1进行运动，所述的角度传感器(5)检测转臂1实际运行位置生成实际位置点x1信号，控制器(2)依据目标位置点x0信号和实际位置点x1信号的偏差生成的控制信号控制执行器(6)消除偏差实现对转臂1的闭环位置控制。本发明方法在单次安装回参考原点后依据偏差实时补偿目标位置扰动误差，不需要划分象限重新设置参考点，通过对二级转臂转角的控制定位清洗换热管，重复定位精度高。
一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法

[实用新型]一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统-CN201620602272.3有效
发明人：代峰燕;邢爽;高庆珊;陈家庆;李冬冬;王冰;王喆 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统，包括：圆弧导轨由齿条带组成；所述圆弧导轨与所述固定装置连接；环形驱动装置装卡在换热器管板端面一侧的圆弧导轨上；空水平导引装置装卡在换热器管板端面另一侧的圆弧导轨上；直线导轨工作在所述换热器管板的端面，并固定在环形驱动装置和空水平导引装置之间；所述直线驱动装置装卡在所述直线导轨上；在直线驱动装置的侧边上安装有所述清洗装置；清洗装置上安装有清洗喷头，并连接高压水射流装置，利用高压水射流对每一个换热器管束进行清洗。该圆形定位系统组装简便、操作简单、定位准确，能在对换热器管程进行清洗时方便定位，从而减轻了工人的劳动强度、提高了清洗效率和人身安全。
一种用于换热器管程清洗圆形定位系统

[实用新型]一种列管换热器清洗设备中的坐标式定位装置-CN201520614298.5有效
发明人：齐永健 -专利权人：天津市通洁高压泵制造有限公司
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种列管换热器清洗设备中的坐标式定位装置，包括水平方向移动机构、竖直方向移动机构和自旋转机构，所述水平方向移动机构包括一条水平导轨，其上设置有与该水平导轨通过齿轮齿条的形式相互配合联接的水平移动驱动机构；所述水平移动驱动机构与所述自旋转机构通过滑动安装底座固定连接；所述竖直方向移动机构包括对称设置于水平导轨两端的第一竖直导轨和第二竖直导轨；所述第一竖直导轨、第二竖直导轨与水平方向移动机构相互垂直设置；所述水平导轨的两端分别固接有竖直移动驱动机构；所述竖直移动驱动机构与第一竖直导轨和第二竖直导轨均通过齿轮齿条相互配合联接。本实用新型具有定位准确，劳动强度低，清洗效果理想等优点。
一种列管换热器清洗设备中的坐标定位装置

[实用新型]一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统-CN201320361109.9有效
发明人：陈宁;温凯;彭伟 -专利权人：安徽华速机器人科技有限公司
申请日： 2013-06-21 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统，其特征在于包括：供高压软管穿过的套筒，其两轴向端部设置有左环形端板和右环形端板；受力反馈装置，主要包括连接板、活动板、弹簧、滚轮，连接板固定设置于左环形端板左侧面，活动板铰接设置于连接板左侧，弹簧设置于活动板与连接板间，滚轮设置于活动板左侧，滚轮抵在高压软管上；传感器，该传感器设置于左环形端板和右环形端板间，且受力反馈装置中弹簧抵在该传感器上，所述传感器信号反馈端与计算机控制系统连接。当高压软管发生偏差时，高压软管挤压滚轮，将力通过弹簧挤压传感器，最终传感器信号反馈端将数据传递计算机控制系统，控制高压软管停止注水。
一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统

[实用新型]一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置-CN201320308047.5有效
发明人：陈宁;彭伟;刘良华 -专利权人：安徽华速机器人科技有限公司
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于包括：一垂直运动机构和水平运动机构，水平运动机构固定连接在垂直运动机构正上方，喷头装置设置于水平运动机构的终端；一法兰盘，法兰盘设置于垂直运动机构上端，所述法兰盘上端面设置有与凝汽器底部装配的装配孔；通过可垂直运动机构调节法兰盘与凝汽器底部外壁的连接，利用设置在垂直运动机构上的水平运动机构，实现置于水平运动机构终端的喷头的定位，并控制机械臂将喷头送至铜管内，对凝汽器铜管内部的污垢进行高压水射流清洗。由于液压支柱采用液压驱动实现动作，从而处于在水下工作情况时不存在泄露导致清理中断的现象，彻底解决使用伺服电机驱动存在泄露停机维修的问题。
一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置

[发明专利]一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统-CN201310250977.4有效
发明人：陈宁;温凯;彭伟 -专利权人：安徽华速机器人科技有限公司
申请日： 2013-06-21 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统，其特征在于包括：供高压软管穿过的套筒，其两轴向端部设置有左环形端板和右环形端板；受力反馈装置，主要包括连接板、活动板、弹簧、滚轮，连接板固定设置于左环形端板左侧面，活动板铰接设置于连接板左侧，弹簧设置于活动板与连接板间，滚轮设置于活动板左侧，滚轮抵在高压软管上；传感器，该传感器设置于左环形端板和右环形端板间，且受力反馈装置中弹簧抵在该传感器上，所述传感器信号反馈端与计算机控制系统连接。当高压软管发生偏差时，高压软管挤压滚轮，将力通过弹簧挤压传感器，最终传感器信号反馈端将数据传递计算机控制系统，控制高压软管停止注水。
一种凝汽器在线清洗机器人高压软管定位保护系统

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