[发明专利]鱼眼镜头的标定装置

说明书

本发明公开了鱼眼镜头的标定装置，包括，标定箱体，标定板、鱼眼图像采集器及标定处理器；鱼眼图像采集器对标定板的图像进行采集，鱼眼图像采集器的输出端与标定处理器的输入端连接，标定处理器从鱼眼图像采集器接收当前标定板图像，根据当前标定板图像的多条经线及纬线信息，对当前标定板图像信息标定。从而解决了鱼眼图像标定精度低，标定失真大的问题。本发明中的鱼眼镜头的标定装置，操作简单、方便、快捷，每次对鱼眼镜头进行标定仅需用数据线连接电路板并固定即可一次完成，处理过程快，适合于大批量生产及使用中的鱼眼镜头标定。

技术领域

本发明涉及图形识别及数字图像处理技术领域，尤其涉及鱼眼镜头的标定装置。

背景技术

相比于普通镜头，鱼眼镜头有着更大的视场，被广泛应用于机器人导航、视频监视以及三维重建等领域。然而，鱼眼镜头会产生很大的径向畸变，导致真实世界中的直线在图像中会产生弯曲，影响后续的目标识别和匹配等。因此，有必要对鱼眼镜头进行标定，即获取镜头的畸变参数以便对图像进行校正。

现有的鱼眼镜头标定过程通常包含两个步骤，第一步是选择畸变的数学模型，第二步是估计模型中的参数值。已有的一些标定方法大都是基于，例如圆柱投影模型，立方体透视投影模型，半单位球面模型等数学模型做出的。根据不同场合选择不同的数学模型，从而在该种方式的实施过程中，需要对数学模型给予判断，如果数学模型的选择出现偏差，将直接会造成标定产生错误。已有的鱼眼镜头标定方法不够精确并需要繁琐的操作，冗长的过程，以及较低的成功率，不利于对批量生产的鱼眼镜头进行标定。同时，在现有技术中没有专用的鱼眼镜头标定装置，从而降低了鱼眼镜头在标定过程中的准确性及一致性。因此，降低了鱼眼镜头图像的失真还原效果，提高了图像处理的误差率。

发明内容

针对上述现有技术中的缺陷，本发明所提供的鱼眼镜头的标定装置，解决了鱼眼图像标定精度低，标定失真大的问题。

本发明中的鱼眼镜头的标定装置包括，标定箱体，标定板、鱼眼图像采集器及标定处理器；在所述标定箱体的箱内底部设置所述标定板，箱内顶部设置所述鱼眼图像采集器，使所述鱼眼图像采集器的采集端与所述标定板相对，对所述标定板的图像进行采集，所述鱼眼图像采集器的输出端与所述标定处理器的输入端连接，所述标定处理器从所述鱼眼图像采集器接收当前标定板图像，根据所述当前标定板图像的多条经线及纬线信息，对所述当前标定板图像信息标定。

作为本发明中一种优选的实施方式，所述标定箱体的侧壁开设鱼眼图像采集器调节孔。

作为本发明中一种优选的实施方式，补光灯及感光传感器；所述补光灯与所述箱内底部或箱内顶部固定连接，所述感光传感器固定于所述箱内顶部固定连接，位于所述鱼眼图像采集器的一侧，输出端与所述标定控制器连接，所述标定控制器的输出端与所述补光灯连接，当接收到的感光传感器的感应值低于设定感应值时，驱动所述补光灯点亮。

作为本发明中一种优选的实施方式，所述箱内底部通过滑槽与所述标定板固定连接。

作为本发明中一种优选的实施方式，所述标定处理器根据所述当前标定板图像的多条经线及纬线信息，对所述当前标定板图像信息标定包括：

所述标定处理器从所述当前标定板图像中提取出多条经线图像及纬线图像；

根据所述多条经线图像获取多条经线的经向交汇点坐标；根据所述多条纬线图像获取多条纬线的纬向交汇点坐标；

根据所述纬向交汇点坐标获取纬向焦距fx,根据所述经向交汇点坐标获取经向焦距fy；

根据所述纬向交汇点坐标及所述经向交汇点坐标获取鱼眼镜头的光心；

根据所述纬向焦距fx、经向焦距fy及所述光心对当前鱼眼镜头图像进行标定，获取处理后图像。

作为本发明中一种优选的实施方式，所述从所述当前标定板图像中提取出多条经线图像及纬线图像的步骤包括：