[发明专利]一种多功能救援机器人及其使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种多功能救援机器人及其使用方法。

背景技术

地震、海啸等意外事故的发生常常会导致建筑物倒塌产生废墟，搜救被埋在废墟下的幸存者是一项非常紧迫的任务。为了提高搜救效率，大力发展搜救机器人技术；由于废墟内环境的杂乱无章，有些情况下机器人有缆无法进入废墟内，或机器人无缆都无法进入，给搜救工作带来了很大的困难。

发明内容

为了解决不同废墟内环境的复杂情况需要不同的搜救设备的限制，本发明的目的在于提供一种多功能救援机器人及其使用方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明机器人包括移动机构、摄像头、储气筒及无线连接模块，其中移动机构包括驱动模块及分别安装在该驱动模块两侧、由所述驱动模块驱动行走的履带行走机构，所述摄像头及无线连接模块分别通过快速插头与驱动模块相连接，所述摄像头上安装有采集废墟内气体样本的储气筒。

其中：所述摄像头包括摄像头底座、镜头底座、电机A、电机输出轴、电机B及旋转镜头，该摄像头底座通过快速插头与所述驱动模块相连，所述电机A安装在该摄像头底座内，该电机A的电机输出轴与位于摄像头底座上方的所述镜头底座相连、驱动镜头底座旋转；所述旋转镜头可转动地安装在镜头底座上，所述电机B位于该旋转镜头内，电机B的输出轴与所述镜头底座连接，所述旋转镜头的一侧与电机B固接，另一侧与所述镜头底座转动连接；所述旋转镜头具有两个自由度，分别为绕竖直轴线旋转及仰俯转动；所述摄像头底座的底部设有快速插头C，该摄像头底座通过快速插头C与所述驱动模块前部的快速插头A连接；

所述无线连接模块包括控制板、视频接收板、DC模块、视频接收器及电池，该电池分别与所述控制板及驱动模块电连接，所述视频接收板及DC模块分别与该控制板电连接，所述视频接收器与该视频接收板电连接；所述无线连接模块上设有快速插头D，该快速插头D通过线缆与所述驱动模块后部的快速插头B相连；

所述驱动模块上安装有防止所述机器人倾翻的尾部支撑机构，该尾部支撑机构包括支撑杆底座、支撑杆、后轮及弹簧，所述支撑杆底座安装在驱动模块的后部，所述支撑杆的一端铰接在支撑杆底座上，另一端连接有所述后轮，所述弹簧的两端分别连接于支撑杆底座及支撑杆上；所述支撑杆底座、支撑杆、后轮及弹簧均为两个，两个所述支撑杆底座分别固定在驱动模块的后部，两个所述支撑杆的一端分别铰接在支撑杆底座上，另一端通过后轮支撑轴紧固在一起，所述后轮支撑轴的两端均连接有后轮，在两个所述支撑杆之间连接有弹簧支撑轴，两个所述弹簧的一端分别连接于支撑杆底座上，另一端分别连接于所述弹簧支撑轴上。

本发明多功能救援机器人的使用方法为：

所述机器人具有有缆、无缆和摄像头单独工作的三种工作方式，有缆方式为将所述无线连接模块由驱动模块上取下，驱动模块上的快速插头通过线缆直接与控制台连接，由所述控制台控制所述机器人工作；无缆方式为所述驱动模块与无线连接模块通过快速插头连接，由所述无线连接模块无缆远距离控制所述机器人工作；摄像头单独工作的方式为所述摄像头连同储气筒从移动机构取下，通过线缆直接与控制台连接。

其中：所述无线连接模块包括控制板、视频接收板、DC模块、视频接收器及电池，该电池分别与所述控制板及驱动模块电连接，所述视频接收板及DC模块分别与该控制板电连接，所述视频接收器与该视频接收板电连接；无缆方式时，所述电池为控制板及驱动模块供电，所述视频接收板接收摄像头传来的视频信号，并通过所述视频接收器传至控制台；所述DC模块控制驱动模块的电压，使驱动模块稳压。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明由机器人移动机构作为载体平台，摄像头、储气筒、无线连接模块固定在其上，相互配合完成搜救工作，结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻。

2.本发明机器人的驱动模块后部设置了尾部支撑机构，在整个机器人移动越障过程中用于支撑机器人本体，防止机器人倾翻。

3.本发明机器人的旋转镜头可实现上下左右无死角旋转，侦查废墟环境；储气筒可收集废墟环境中可能存在的有毒气体，实现监测。

4.本发明机器人的摄像头、无线连接模块与驱动模块之间通过快速插头连接，在使用时可实现有缆、无缆和摄像头单独工作等方式，以适应复杂多变的废墟环境，适应性更强，可靠实用。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明移动机构的结构示意图；