[发明专利]用于交通信息采集无人机的精确降落自动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及交通领域和导航技术，具体涉及一种用于交通信息采集无人机的精确降落自动控制方法。

背景技术

无人机是一种用来观测地面目标或投放小型物件的空中飞行平台，被广泛应用于军事情报侦察。由于其特点是部署灵活、设备简单、成本低，被广泛应用于采集车辆运行轨迹等微观交通信息，应用前景广阔。然而无人机的定点降落一直是个难题，很难达到精确降落的目的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种用于交通信息采集无人机的精确降落自动控制方法，能够较为精确的自动控制无人机的降落。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种用于交通信息采集无人机的精确降落自动控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、一级定位：

无人机根据GPS飞行到一级目标位置；

S2、无人机与地面控制站建立局域无线网连接；

S3、二级定位：

无人机向地面控制站发送二级定位请求，同时开启视频定位；地面控制站收到二级定位请求后开启第一定位光源；无人机通过视频捕捉第一定位光源的位置，通过图像处理方法获得第一定位光源的位置信息，飞行到二级目标位置；

S4、三级定位：

无人机向地面控制站发送三级定位请求，地面控制站收到三级定位请求后开启第二定位光源；无人机通过视频捕捉第二定位光源的位置，通过图像处理方法获得第二定位光源的位置信息，降落至地面站。

按上述方法，所述的第一定位光源为一组LED光珠组，按照一定的时间间隔规律闪烁。

按上述方法，所述的一组LED光珠组为5个，分设在地面站顶部的4个角上和地面站底部的中心点；

地面控制站收到二级定位请求后5个LED光珠同时闪烁，此时无人机捕捉到一个模糊亮点；无人机不断下降，当摄像头中捕捉的图像显示的不止一个亮点时，位于地面站底部的中心点的LED光珠熄灭，位于地面站顶部的4个角上的4个LED光珠常亮；无人机继续下降，直到位于地面站顶部的4个角上的4个LED光珠消失在无人机捕捉的画面中，无人机到达二级目标位置。

按上述方法，所述的第二定位光源位于地面站底部的中心点。

按上述方法，所述的一级目标位置的选取原则为：地面控制站的局域无线网能够覆盖。

本发明的有益效果为：先采用GPS进行初步定位，再通过两次视觉定位方法进行精确定位，既可避免由于GPS精度的影响在小范围内无法定位，又可避免因光线问题无法辨别地面图标，从而较为精确的自动控制无人机的降落，利用局域无线网进行信息交互速度更快，同时具有低成本、高精度定位、鲁棒性强以及白天和晚上都适用的特点。

附图说明

图1为无人机降落示意图。

图2为地面站光源示意图。

图3为视频捕捉到的光源变化图。

图4为地面站LED灯实际变化图。

图中：1-无人机，2-摄像机，3-第一定位光源，4-第二定位光源，5-地面站。

具体实施方式

下面结合附图和具体实例对本发明做进一步说明。

如图1所示，本发明提供的一种用于交通信息采集无人机的精确降落自动控制方法，包括以下步骤：

S1、一级定位：无人机1根据GPS飞行到一级目标位置，包括经纬度和高度信息，一级目标位置的选取原则为：地面控制站的局域无线网能够覆盖。

S2、无人机1与地面控制站建立局域无线网连接。

S3、二级定位：无人机1向地面控制站发送二级定位请求，同时开启视频定位（通过无人机1上的摄像机2获取光源图像）；地面控制站收到二级定位请求后开启第一定位光源3；无人机1通过视频捕捉第一定位光源3的位置，通过图像处理方法获得第一定位光源3的位置信息，飞行到二级目标位置。