[发明专利]工业机器人相对位姿估计方法

权利要求书

1.一种工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，包括：

S1、采用自适应阈值化对原始图像进行二值化处理，获得二值图像；

S2、对所述二值图像进行边界轮廓提取，获得所有前景目标的轮廓；

S3、对所述轮廓进行形状与拓扑结构分析，得到标志的外轮廓区域；

S4、对外轮廓进行最小二乘椭圆拟合；

S5、通过圆形形变分析计算五个相对自由度；

S6、使用图像矩对字符T进行分析，得到偏航角，获得相机相对于人工标志的三维位姿。

2.如权利要求1所述的工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，所述自适应阈值化将原始图像中的每个像素点与其周围s×s大小邻域内的像素均值进行比较，若当前像素值小于均值阈值，则所述像素点的像素值设为0，否则设为255。

3.如权利要求2所述的工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，所述阈值为15％。

4.如权利要求1所述的工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，所述边界轮廓提取为光栅扫描整张图片，直到遇到满足边界跟踪的起始点，为当前新找到的边界分配标签序列号，同时根据记录的上一次遇到的边界，确定当前边界的父边界，采用边界跟踪算法，根据边界点标记规则，完成边界的搜索和标记；完成边界跟踪后，恢复光栅扫描的过程，直到到达图像的右下角位置为止。

5.如权利要求1所述的工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，所述标志为，轮廓的大小满足在阈值范围内；当前轮廓必须存在孔轮廓，且该孔轮廓也必须有子轮廓；检验当前轮廓的近圆形；计算当前轮廓与其子轮廓的半径比。

6.如权利要求5所述的工业机器人相对位姿估计方法，其特征在于，若当前的轮廓越接近圆形，圆形o的值则越接近1；圆形的阈值设置为0.8。