[发明专利]基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法

说明书

技术领域

本发明实施例涉及计算机科学领域，尤其涉及一种基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法。

背景技术

船舶追踪是指通过技术手段实时监控船舶的所在位置，从而对船舶的安全生产和船期执行情况做到远程实时跟踪。实现船舶的实时追踪具有非常重要的商业价值。一方面船公司、租家等船舶经营人可以远程监控船舶的实时动态，从而对船舶的安全管理和船期的执行情况了然于心。另一方面对于港口管理机关而言，可以实现对港区内船舶的全部监控，便于更好的安排作业计划和保障港区安全。此外，船舶服务辅助行业如船舶代理公司、备件物料供应公司都可以通过实现掌握所在港口的船舶动态提前联系船东获得更多的业务机会。

轨迹目标跟踪技术是指对根据雷达图像提取出来的标绘目标进行对比匹配，最终形成具有各类航行信息的轨迹目标的方法。目前此类算法大多依据卡尔曼滤波的各个形式对目标的运动进行建模，根据模型对轨迹目标进行推算。依据推算结果获得最有可能的匹配目标或是直接采用直线外推及时间对齐进行目标匹配。

已有轨迹目标跟踪技术对于各类情况无法进行综合分析处理，并且轨迹目标跟踪结果不够准确。

发明内容

本发明实施例提供一种基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法，以克服现有技术中轨迹目标跟踪技术对于各类情况无法进行综合分析处理，轨迹目标跟踪结果不够准确的问题。

本实施例提供了一种基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法，包括：

处理器根据原始标绘对应的标绘目标的位置以及航向航速建立预测波门；

识别所述预测波门内的轨迹目标；

判断所述轨迹目标个数是否大于0，若是，则确定所述原始标绘为跟踪目标存在，并判断所述轨迹目标个数是否大于1，若大于1，则选择最优所述轨迹目标关联原始标绘；若等于1，则采用αβ滤波关联原始标绘；

若否，则确定所述原始标绘为跟踪目标不存在，并采用直线外推所述轨迹目标关联所述原始标绘。

进一步地，所述采用αβ滤波关联原始标绘，包括：

处理器将所述原始标绘的极坐标转换为笛卡尔坐标；

采用公式

α=2×[2×(k+2)-1](k+2)2+k+2---(1)]]>

求得所述原始标绘位置值与轨迹预测位置值差的信任程度α；

采用公式

β=2×(2-α)-41-α---(2)]]>

求得所述原始标绘位置值与轨迹预测位置值差异对速度影响的信任程度β；

根据所述αβ求得轨迹目标位置坐标、轨迹目标对应的速度；公式