[发明专利]一种全局视差估计方法和系统

权利要求书

1.一种全局视差估计系统，其特征在于，包括：

图像读入模块，用于读入第一视点图像和第二视点图像，第一视点图像为从第一视点获取的目标的图像，第二视点图像为从第二视点获取的目标的图像；

匹配空间计算模块，用于根据预设规则在第一视点图像上选取采样点后，在第一视点图上依次选取像素点作为当前像素点，以当前像素点为原点，沿第一轴线正方向和负方向，以逐个像素点作为搜索点进行搜索，直到搜索到不满足预设的约束条件的点时停止，并将搜索到的满足所述约束条件的所有点作为第一匹配点；分别以各个第一匹配点为原点，沿第二轴线正方向和负方向，以逐个像素点作为搜索点进行探索，直到搜索到不满足预设的约束条件的点时停止，并将搜索到的满足所述约束条件的所有点作为第二匹配点；将第一匹配点和第二匹配点作为当前像素点的第一匹配空间；

以当前像素点为原点，沿第二轴线正方向和负方向，以逐个像素点作为搜索点进行搜索，直到搜索到不满足预设的约束条件的点时停止，并将搜索到的满足所述约束条件的所有点作为第三匹配点；分别以各个第三匹配点为原点，沿第一轴线正方向和负方向，以逐个像素点作为搜索点进行探索，直到搜索到不满足预设的约束条件的点时停止，并将搜索到的满足所述约束条件的所有点作为第四匹配点；将第三匹配点和第四匹配点作为当前像素点的第二匹配空间；

所述约束条件包括线性约束条件和基于采样点的空间约束条件，所述线性约束条件为当前像素点与搜索点之间在颜色上的欧氏距离的约束，所述空间约束条件为搜索点与采样点之间在颜色上的欧氏距离的约束，所述第一轴线与第二轴线相互垂直；

匹配代价计算模块，用于计算第一匹配空间内所有点的匹配代价之和，和计算第二匹配空间内所有点的匹配代价之和；

初始视差计算模块，用于根据第一匹配空间内所有点的匹配代价之和和第二匹配空间内所有点的匹配代价之和计算初始视差，并筛选得到可靠点；

图像分块模块，用于对第一视点图像和第二视点图像进行图像分块；

最终视差计算模块，用于基于所述图像分块，并根据所述可靠点的初始视差计算第一视点图像和第二视点图像内每个像素点的最终视差。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述约束条件为：

Olab(p,q)<k1(l1<w1)Olab(p,q)<k2(w1≤l1≤w2)Olab(p,q)<Olab(q,ei)(k3*l1<l2<k4*l1)]]>

其中，l₁为像素点p到搜索点q的距离，像素点p为当前像素点，l₂为像素点p到采样点e_i的距离，O_lab(p,q)为像素点p与搜索点q在颜色上的欧氏距离，O_lab(q,e_i)为搜索点q与采样点e_i在颜色上的欧氏距离，k₁、k₂、k₃、k₄、w₁、w₂为自定义参数，且k₁>k₂、k₄>k₃、w₂>w₁。