[发明专利]机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法

说明书

本发明提供机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法。机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与第i个作业不同的第i+1个作业，第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与第j个作业不同的第j+1个作业，在第i个作业后，不变更第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行第i+1个作业，在第j个作业后进行机器人校准，在进行完机器人校准后进行第j+1个作业。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法等。

背景技术

在目前的机器人的校准中，通过确定进行作业的位置、姿势，来实现目前该位置、姿势中的高精度的定位。若改变使机器人进行的作业，则由于需要根据该作业来实现高精度的定位，因此需要再次进行校准。例如，在使一台机器人进行10种作业的情况下，需要进行10次校准。因此，若每次作业改变时都要严格地进行校准，则需要非常多的时间。

因此，例如如专利文献1中所记载的那样，考虑使用视觉伺服，以便即使不严格地进行校准(即，即便是简单的校准)，也高精度地控制臂的位置姿势。在严格地进行校准的情况下，有时也会花费一整天，相对于此，若是简单的校准，则有时在1小时以内结束。因此，通过使用视觉伺服能够缩短校准所花费的时间。

专利文献1：日本特开2003-311670号公报

然而，在多品种制造的现场中，使机器人进行的作业数量较多，而频繁地改变这些作业。因此，即便是简单的校准，在每次改变使机器人进行的作业时进行校准的情况下，时间、工时变多，从而阻碍多品种制造的现场中的生产性。

发明内容

本发明的一实施方式涉及一种机器人，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业，在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，该机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后该机器人进行上述第j+1个作业。

在本发明的一实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够降低与校准相关的处理负荷，提高生产性。

另外，在本发明的一实施方式中，也可以在上述第i个作业后，通过在从第一姿势向与上述第一姿势不同的第二姿势移动期间多次拍摄被拍摄物来进行上述第i+1个作业。

由此，通过多次拍摄被拍摄物，能够进行与第i个作业不同的第i+1个作业等。

另外，在本发明的一实施方式中，也可以包括设置有力觉传感器的末端执行器，在上述第i个作业后，通过在从第一姿势向与上述第一姿势不同的第二姿势移动期间使上述末端执行器与物体接触，来进行上述第i+1个作业。

由此，通过使设置有力觉传感器的末端执行器与物体接触，能够进行与第i个作业不同的第i+1个作业等。

另外，本发明的其他实施方式涉及一种控制装置，其使机器人动作，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业、在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，使上述机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后使上述机器人进行上述第j+1个作业。

在本发明的其他实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够降低与校准相关的处理负荷，提高生产性。