[发明专利]一种摄像机标定板的设计与检测方法

权利要求书

1.一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：标定板整体布局及设计；

S2：测量并保存标定板信息；

S3：摄像机标定。

2.根据权利要求1所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

S11：确定标定板的长度和面积；

S12：设计不重复的、大小不一的编码图案；

S13：将所述编码图案布局到标定板中。

3.根据权利要求1或2所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S12中的编码图案为正方形的编码图案或圆形编码图案。

4.根据权利要求1所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21：将标定板图案的编码存储到数据库中，建立编码与图案的对应关系；

S22：通过精密测量设备，测量各个标定图案的尺寸、在标定板中的坐标、图案特征点以及采样点的坐标。

5.根据权利要求1所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31：特征点识别；

S32:摄像机标定；

   S33：建立焦环值与摄像机内参矩阵中各元素之间的函数关系。

6.根据权利要求1或5所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S31具体包括以下步骤：

S311：连通域处理，在图像中得到含有数据块的区域；

S312：角点提取；

S313：筛选角点，得到构成数据块图案四边形的四个角点；

S314：计算模板数据块到图像中数据块的投影矩阵H；

S315：解码数据块，得到图像中的数据块对于标定板中该数据块的位置信息。

7.根据权利要求1或5所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括以下步骤：

S321：获取标定板图像中能识别的数据块中心坐标，采用步骤1的方法，建立起与世界坐标系的对应关系；

S322：获取摄像机内外参以及畸变参数的初值；

S323：筛选通过L-M优化算法对摄像机内外参数以及畸变系数优化。

8.根据权利要求1或5所述的一种摄像机标定板的设计与检测方法，其特征在于，所述步骤S33具体包括以下步骤：

S331：在变焦范围下，调节变焦值；

S332：通过步骤S22中所述的方法，标定在当前焦距下的摄像机参数，从而建立焦环值与各摄像机参数之间的函数关系；

S333：在下一个变焦值下，变焦值一般在取值范围内取20组以上，重复步骤S322。