[发明专利]移动引导装置及移动引导方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动引导装置及移动引导方法，特别是指一种利用红外线反射导引的移动引导装置及移动引导方法。

背景技术

目前现有的移动装置在使用的过程中，若感测到电量不足，会设法回到充电装置来补充能量，以使得一位用户使用完该移动装置后不须再额外花费时间找寻该移动装置。

该移动装置返回至该充电装置的返回模式的方法为该充电装置有一个可发射多个讯号的发射器，该移动装置则通过接收所述讯号来判断该充电装置的方位，并使该移动装置往该充电装置移动而返回至该充电装置，但此种方法具有一个缺点：当该充电装置与该移动装置间具有其他障碍物时，则该移动装置就无法接收来自该充电装置的讯号，所以可能会造成该移动装置在原地不断地搜寻讯号至电量耗尽。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能有效率地利用一个反射原理使该移动单元快速地返回该发射单元的移动引导装置及移动引导方法。

本发明移动引导装置，适用于一个设置有一片天花板的空间内，包含一个发射单元，及一个移动单元。

该发射单元发射至少一个由一种红外线所组成的发射讯号至该天花板，并散射成多个分别相关于该发射讯号的反射讯号。

该移动单元包括多个分别设置于该移动单元的不同位置的光感测器，及一个控制器。该每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号以产生一个指示该所侦测反射讯号的能量的侦测信号。而该控制器接收来自该每一个光感测器的侦测信号，且比对该每一个侦测信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。

较佳的，该控制器根据在不同位置时来自该其一个光感测器的侦测信号所指示的能量，来计算出该发射单元的镜射点的一个虚拟能量值，而该控制器并根据计算出来的该虚拟能量值来推算出该其一个光感测器与该镜射点间的一段第一估算距离，且该控制器根据该虚拟能量值和该第一估算距离来求得该移动单元的该其一个光感测器和该发射单元的距离。

更佳的，该控制器可操作于一个使该移动单元远离该发射单元并行走于该空间的工作模式，及一个使该移动单元返回到该发射单元的返回模式。

本发明的第二目的，即在提供一种适用于由一个移动引导装置执行的移动引导方法，该移动引导装置包含一个发射单元及一个移动单元，该具有一个储存电力的移动单元包括一个控制器，及多个设置于不同位置的光感测器。

本发明移动引导方法包含以下步骤：

(A)利用该移动单元操作于该工作模式，以行走于该空间中。

(B)利用该发射单元发射至少一个发射讯号至该天花板并散射成多个分别相关于该发射讯号的反射讯号。

(C)利用该每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号，以产生一个指示该所侦测反射讯号的能量的侦测信号。

(D)利用该控制器根据一个预设参数来判断是否须执行该返回模式，若是，则进到步骤(E)，相反地，则回到步骤(A)。

(E)利用该控制器接收来自该每一个光感测器的侦测信号，且比对该每一个侦测信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。

(E0)利用该控制器比对是否至少有两个侦测信号指示的能量差介于一个预定误差值内。

(E1)若所述侦测信号的能量差不介于该预定误差值内，则利用该控制器根据具有最高能量的光感测器来判断出该发射单元与该移动单元间的一个相对方向。

(E2)利用该控制器控制该移动单元转动至至少有两个侦测信号指示的能量差介于该预定误差值内，以定义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两个定位用光感测器。

(E3)利用该控制器根据该两个定位用光感测器间距的一个中心点与步骤(E1)所定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线方向。

(F1)若至少有二侦测信号指示的能量差介于该预定误差值内，则利用该控制器定义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两个定位用光感测器，并记录该两个定位用光感测器的一个初始位置。

(F2)利用该控制器控制该移动单元原地转动，以判断该那一个定位用光感测器重新接收的反射信号的能量较高，并根据指示较高能量的定位用光感测器来判断出该发射单元与该移动单元间的一个相对方向。

(F3)利用该控制器控制该移动单元原地转动，使该两个定位用光感测器回到该初始位置。

(F4)利用该控制器根据步骤(F1)中该两个定位用光感测器间距的一个中心点与步骤(F2)所定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线方向。