[发明专利]移动引导装置及移动引导方法

权利要求书

1.一种移动引导装置，适用于一个设置有一片天花板的空间内，其特征在于：该移动引导装置包含：

一个发射单元，发射至少一个发射讯号至该天花板，并散射成多个分别相关于该发射讯号的反射讯号；及

一个移动单元，包括：

多个光感测器，分别设置于该移动单元的不同位置，每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号以产生一个指示该所侦测反射讯号的能量的侦测信号，及

一个控制器，接收来自每一个光感测器的侦测信号，且比对每一个侦测信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。

2.根据权利要求1所述的移动引导装置，其特征在于：该控制器可操作于一个使该移动单元远离该发射单元并行走于该空间的工作模式，及一个使该移动单元返回到该发射单元的返回模式。

3.根据权利要求2所述的移动引导装置，其特征在于：

该控制器根据在不同位置时来自一个光感测器的侦测信号所指示的能量，来计算出该发射单元的镜射点的一个虚拟能量值；

该控制器根据计算出来的该虚拟能量值来推算出其一个光感测器与该镜射点间的一第一估算距离；

该控制器根据该虚拟能量值和该第一估算距离来求得该移动单元的其一个光感测器和该发射单元的距离。

4.根据权利要求1所述的移动引导装置，其特征在于：该发射讯号为一种红外线。

5.一种移动引导方法，适用于由一个移动引导装置执行，该移动引导装置包含一个发射单元及一个移动单元，该移动单元包括一个控制器，及多个设置于不同位置的光感测器，其特征在于：该移动引导方法包含以下步骤：

(B)利用该发射单元发射至少一个发射讯号至一片天花板并散射成多个分别相关于该发射讯号的反射讯号；

(C)利用该每一个光感测器侦测所述反射讯号的其中一个反射讯号以产生一个指示该所侦测反射讯号的能量的侦测信号；及

(E)利用该控制器接收来自每一个光感测器的侦测信号，且比对每一个侦测信号指示的能量来判断出该发射单元的位置。

6.根据权利要求5所述的移动引导方法，其特征在于：该移动引导方法更包含：

(A)利用该移动单元操作于一个工作模式，以行走于一个空间中；及

(D)利用该控制器根据一个预设参数来判断是否须执行一个返回模式，若是，则进到步骤(E)，相反地，则回到步骤(A)。

7.根据权利要求6所述的移动引导方法，其特征在于：该步骤(E)包括：

(E0)利用该控制器比对是否至少有两个侦测信号指示的能量差介于一个预定误差值内；

(E1)若所述侦测信号的能量差不介于该预定误差值内，则利用该控制器根据具有最高能量的光感测器来判断出该发射单元与该移动单元间的一个相对方向；

(E2)利用该控制器控制该移动单元转动至至少有两个侦测信号指示的能量差介于该预定误差值内，以定义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两个定位用光感测器；

(E3)利用该控制器根据该两个定位用光感测器间距的一个中心点与步骤(E1)所定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线方向；

(F1)若至少有两个侦测信号指示的能量差介于该预定误差值内，则利用该控制器定义指示所述能量差介于该预定误差值内的两个光感测器分别为两个定位用光感测器，并记录两个定位用光感测器的一个初始位置；

(F2)利用该控制器控制该移动单元原地转动，以判断哪一个定位用光感测器重新接收的反射讯号的能量较高，并根据指示较高能量的该定位用光感测器来判断出该发射单元与该移动单元间的一个相对方向；

(F3)利用该控制器控制该移动单元原地转动，使该两个定位用光感测器回到该初始位置；及

(F4)利用该控制器根据步骤(F1)中该两个定位用光感测器间距的一个中心点与步骤(F2)所定义的该相对方向，决定该发射单元与该移动单元直线间距最短的一个直线方向。

8.根据权利要求7所述的移动引导方法，其特征在于：该移动引导方法更包含：

(H)该控制器根据该直线方向控制该移动单元行走返回到该发射单元。