[发明专利]用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法

说明书

技术领域

此处的实施例涉及用于自动回避道路不平整部分(irregularity)的车辆系统。此处的实施例还涉及包括用于自动回避道路不平整部分的车辆系统的车辆，以及用于使得本车辆自动回避道路不平整部分的方法。

背景技术

驾驶舒适性取决于许多因素例如车辆悬架、轮胎特性、路况等等。相关因素是车辆是否沿平整路面行驶或者进入坑洼和越过凸起行驶。坑洼在此被理解为路面内的中断，其中一部分筑路材料已经脱离从而留下一个孔。此处的凸起被理解为路面内的中断，其中道路的一部分高度从而形成向上延伸的突出部。如果能够避免与凸起和坑洼接触，则增加了感受到的驾驶舒适性。

已知基于来自检测车辆周围环境的传感器的输入控制车辆的转向。在US2012035788A1中描述了用于自动车辆的导航和控制系统。系统包括用于在车辆的预定视野内定位物体的传感器。处理器能够与GPS位置、激光雷达测量值和偏转角数据相关联，从而产生车辆路径上障碍物的地图。如此使用地图以使检测到的障碍物能够相对车辆路径被映射，并且为车辆提供转向和速度控制方向以回避障碍物。系统考虑到车辆的目的地，并且藉此为车辆提供转向和速度控制方向以回避障碍物和在规定路线上返回目的地。

US2010121577A1涉及车辆的自动驾驶。在US2010121577A1中描述了用于检测车辆行驶的畅通路径和用于生成来自车辆激光雷达系统的对应于围绕车辆目标区域的三维扫描的数据流的方法。车辆能够经由摄像机、雷达成像系统、GPS信息或与所述车辆通信的其它车辆识别路况。

US2012323474A1涉及用于在车辆之间传输数据的系统和方法。系统包括装置以获得或生成有关第一车辆周围状况的信息，该信息经由通信系统或因特网被发送至其它车辆。经由因特网确定第一车辆和第二车辆的位置和移动并将其传送至第二车辆。在第二车辆处分析第一和第二车辆的位置和移动，并且引导第二车辆基于对第一和第二车辆的相对位置和移动的分析采取行动。出于避免冲突的目的，可以改变第二车辆的预定行驶路径，并且在第一车辆处获得或产生的信息可被存储在数据库中。能够自动地监控车行道的维护状态并且能够借助因特网将有关信息连同可得到的适宜照片自动地传送至中央控制站。

在US6484089B1中，提出了一种车辆导航系统。所述系统包括地图数据库和至少一个惯性传感器。当车辆遭遇问题路况例如坑洼时，问题路况导致惯性传感器内的加速。通过监控由惯性传感器产生的信号，导航系统识别问题路况的发生。导航系统随后存储问题路况的发生和位置。该数据随后可用于识别、定位和修复问题路况。

所述系统在一些情况下可增加车辆操作员可觉察到的舒适性，但是在自动回避道路不平整部分的方面仍然需要改进。

发明内容

此处的实施例旨在提供用于自动回避道路不平整部分的车辆系统，以消除或至少减少如上所述的问题和/或缺陷。

根据第一方面，通过用于自动回避道路不平整部分的车辆系统来实现，其包括：车辆传感器，设置为检测本车辆所行进的道路上不平整部分；设置为连续地确定本车辆位置的位置确定装置；通信装置，设置为将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息发送至收集道路不平整部分位置信息的外部数据库；包括转向控制逻辑的处理装置；车辆转向系统，设置为影响至少一个本车辆车轮的车辆转向系统用于使本车辆能够转向，其中所述通信装置设置为从所述外部数据库接收与所述本车辆前方道路上道路不平整部分有关的信息，所述处理装置还设置为确定使所述本车辆的所有车轮从所述本车辆前方的一个或多个道路不平整部分横向移离的本车辆轨迹，并且所述车辆转向系统还设置为使本车辆沿所确定的轨迹自动地转向，并且其中所述处理装置还设置为评估所述本车辆的所有车轮是否从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分横向移离，并且所述通信装置设置为将所述评估结果发送至所述外部数据库。

由于系统设置为接收与道路不平整部分位置有关的信息从而确定使所有车轮从一个或多个道路不平整部分横向移离的轨迹、使本车辆转向、评估本车辆的所有车轮是否从所有检测到的道路不平整部分横向移离并且将结果发送至外部数据库，因此可以增加车辆操作员的舒适性。