[发明专利]增强现实实现方法、装置和终端设备

权利要求书

1.一种增强现实实现方法，其特征在于，包括：

获取拍摄对象的图像序列；

从所述图像序列中选择至少一帧关键帧图像，其中，关键帧图像为能够恢复出所述拍摄对象的局部三维点云数据的图像，相邻的关键帧图像满足预设的图像间隔距离；并

确定拍摄时间最晚的关键帧图像为当前关键帧图像；

根据所述当前关键帧图像或者选择出的至少一帧关键帧图像确定所述拍摄对象的完整三维点云数据；

获得待展示的增强现实AR信息；

根据所述完整三维点云数据和所述当前关键帧图像，确定所述AR信息在当前帧图像上的展示方位；

根据所述展示方位，在所述当前帧图像上展示所述AR信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方法从所述图像序列中选择第一帧关键帧图像：

从所述图像序列中选择间隔预设距离的两帧图像；

分别提取每一帧图像的特征点；

匹配两帧图像的特征点，获得特征点对集合；

判断根据所述特征点对集合和拍摄所述拍摄对象的拍摄装置的拍摄参数是否能够恢复出所述拍摄对象的局部三维点云数据；

若是，则确定选择出的两帧图像中的任一帧图像为第一帧关键帧图像；

若否，则从所述图像序列中重新选择间隔预设距离的两帧图像，并重复执行上述步骤，直至确定出第一帧关键帧图像。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，相邻的关键帧图像满足的预设的图像间隔距离包括以下至少一种：相邻的关键帧图像之间的拍摄时间间隔大于时间间隔预设值；或者相邻的关键帧图像之间的物理距离大于距离预设值；或者相邻的关键帧图像之间的重叠区域不超过区域重叠预设值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前关键帧图像确定所述拍摄对象的完整三维点云数据，具体包括：

根据所述当前关键帧图像在本地或者网络侧服务器预先存储的图像与完整三维点云数据之间的对应关系中，查找与所述关键帧图像匹配的匹配图像；

确定所述匹配图像对应的完整三维点云数据为所述拍摄对象的完整三维点云数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述完整三维点云数据中包括所述AR信息；以及

获得待展示的AR信息，具体包括：从所述完整三维点云数据中提取所述AR信息；以及

根据所述完整三维点云数据和所述当前关键帧图像，确定所述AR信息在所述当前帧图像上的展示方位，具体包括：

根据所述当前关键帧图像和所述完整三维点云数据确定拍摄所述拍摄对象的拍摄装置的拍摄位姿；

根据所述拍摄位姿，确定所述完整三维点云数据中包含的增强现实AR信息在所述当前关键帧图像上的展示方位；

确定当前帧图像与所述当前关键帧图像的相对位姿；

根据确定出的相对位姿和所述AR在所述当前关键帧图像上的展示方位，确定所述AR信息在所述当前帧上的展示方位。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据选择出的关键帧图像确定所述拍摄对象的完整三维点云数据，具体包括：

确定所述选择出的至少一帧关键帧图像组成所述拍摄对象的完整三维点云数据。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，获得待展示的AR信息，具体包括：

获取用户添加的AR信息；以及

根据所述完整三维点云数据和所述关键帧图像，确定所述AR信息在所述当前关键帧图像上的展示方位，具体包括：

获取用户指定的、所述AR信息在所述完整三维点云数据的展示方位；

根据所述当前关键帧图像和所述完整三维点云数据确定拍摄所述拍摄对象的拍摄装置的拍摄位姿；

根据所述拍摄位姿和AR信息在所述完整三维点云数据的展示方位，确定AR信息在所述当前关键帧图像上的展示方位；

确定当前帧图像与所述当前关键帧图像的相对位姿；

根据确定出的相对位姿和所述AR在所述当前关键帧图像上的展示方位，确定所述AR信息在所述当前帧上的展示方位。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

建立用户添加的AR信息与所述完整三维点云数据的对应关系并存储。