[发明专利]机械手防撞结构

说明书

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种防撞结构，特别是一种机械手防撞结构。

背景技术

随着工业和科技的发展，企业的智能化与机械化程度越来越高，企业通过引用各种各样的机器人来取代一线操作的员工。机器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点，是发展柔性化制造的重要组成部分，能使产品质量提升，减少用工成本，避免在劳动中出现的工伤事故，也能缓解劳动力短缺的问题。机械手作为常见的机器人，在数控系统控制下，机械手按照设定的程序自动抓取、上料、下料和装夹等功能。如果员工在编程、操作不当等原因，使机床发生碰撞，轻则碰坏工件，损坏刀具，重则使机床局部受损，精度降低、机床报废，甚至危及操作者的生命，其后果非常严重。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构设计合理、安全性高、可为机床机械手提供稳定工作环境的机械手防撞结构。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现： 

本机械手防撞结构，包括定位板、设于定位板与机械手之间的摆动件，所述的摆动件与机械手固连，其特征在于，所述的定位板上固连有固定板，所述的摆动件与固定板之间通过连接螺钉连接，所述的固定板上设有感应触头，所述的摆动件上设有与该感应触头对应设置且发生感应的高灵敏性磁感应开关，所述的固定板与摆动件之间设有定位结构和复位结构。

摆动件在平时处于正确位置，磁感应开关为常开型，连接在总线路上，感应触头与磁感应开关发生感应，磁感因开关接通，机械手正常工作。当摆动件在外力作用下产生偏摆，感应触头离开磁感因开关的感应区域，总线路切断，机器马上停止运行并报警，从而有效防止机械手撞机。

在上述的机械手防撞结构中，所述的摆动件呈板状且与所述的固定板平行设置，上述的连接螺钉垂直穿设于摆动件与固定板之间，所述的摆动件能绕该连接螺钉摆动，上述的复位结构为套设于该连接螺钉上的复位弹簧，所述的复位弹簧位于固定板远离摆动件的一侧，该复位弹簧的一端作用在固定板上，其另一端作用在所述连接螺钉的杆头上。复位弹簧处于压缩状态，弹力推动固定板，使得摆动件与固定板连接。

在上述的机械手防撞结构中，所述的连接螺钉穿过摆动件的部分上套设有调压螺母，所述的调压螺母与连接螺钉螺纹连接。

该调压螺母可调节复位弹簧的伸缩长度，从而达到调节复位弹簧的压力，连接螺钉的杆头距固定板的距离越近，复位弹簧压缩后的长度越短，压力越大；连接螺钉的杆头至固定板的距离越远，复位弹簧压缩后的长度越长，压力越小。

在上述的机械手防撞结构中，所述的摆动件上具有与固定板相对设置的平面一，所述的固定板上具有与摆动件相对设置的平面二，所述的平面一与平面二平行设置；所述的定位结构包括三颗均布设于平面一上的球状定位凸起和三个均布设于平面二上的定位槽，三个所述的球状定位凸起位于一等边三角形的三个顶点上，三个所述的定位槽分别与该等边三角形的三边垂直设置，三个所述的球状定位凸起分别位于三个所述的定位槽内，每个所述的球状定位凸起与其对应的定位槽两点接触。

 在上述的机械手防撞结构中，所述的平面二上设有六个圆柱销：圆柱销一、圆柱销二、圆柱销三、圆柱销四、圆柱销五和圆柱销六，圆柱销一和圆柱销二平行设置，圆柱销三和圆柱销四平行设置，圆柱销五和圆柱销六平行设置，圆柱销一和圆柱销二之间的部分形成第一个定位槽，圆柱销三和圆柱销四之间的部分形成第二个定位槽，圆柱销五和圆柱销六之间的部分形成第三个定位槽。

在复位弹簧的作用下，球状定位凸起位于定位槽内，且与定位槽两点接触，非固定连接，两者之间可以产生摆动或偏移。当摆动件发生摆动时，球状定位凸起相对于定位槽的位置发生改变，此时球状定位凸起只与定位槽一点接触，球状定位凸起的摆动在没有超过圆柱销半径时，在复位弹簧的作用下可以复位，复位过程中由定位销构成的定位槽对球状定位凸起起导向作用。

在上述的机械手防撞结构中，所述的平面二上设有长槽一、长槽二、长槽三、长槽四、长槽五和长槽六，上述的圆柱销一嵌于长槽一内，上述的圆柱销二嵌于长槽二内，上述的圆柱销三嵌于长槽三内，上述的圆柱销四嵌于长槽四内，上述的圆柱销五嵌于长槽五内，上述的圆柱销六嵌于长槽六内。

在上述的机械手防撞结构中，所述的球状定位凸起为嵌于平面一上的钢球。