[发明专利]一种纯电动汽车的电液联合制动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其是涉及到装配轮毂电机的电液联合再生制动系统及控制方法。 

背景技术

目前，发展电动汽车，实现汽车能源动力系统的电气化，推动传统汽车产业的战略转型，在国际上已经形成了潮流。电动汽车以其噪声低、无直接污染、能源效率高、动力性能好的特点，成为未来汽车发展的主流研究方向。电动汽车一旦取得市场突破，必将对国际汽车产业格局产生巨大而深远的影响。因此，顺应国际汽车工业发展潮流，把握交通能源动力系统转型的战略机遇，坚持自主创新，动员各方面的力量，加快推动电动汽车产业发展，对抢占未来汽车产业竞争制高点、实现我国汽车工业由大变强和自主发展至关重要，也十分紧迫。 

相关的技术资料统计，在汽车行驶的过程中，制动过程所消耗的能量占整个能量消耗的50%左右，这是一个相当可观的可以再次利用的能量流失源。电动汽车的再生制动，相比于传统的液压制动，把汽车动能转化为热能消散的过程，用动能转化为电能储存的过程来替代，提高了能源的利用率。这种电液联合制动的形式，既能实现传统制动的效果，还能更加高效的利用能源，对于受电池约束的电动汽车来说，能够在一定程度上增加其续驶里程。系统的机械结构在硬件上保证了能够实现所需的功能，好的控制策略则决定了系统的优越性能的好坏，如何利用好电机的特性，最大化的回收能量则是关键需要解决的问题。在车轮制动时，车轮抱死引发了侧滑、甩尾等严重威胁驾驶安全的问题，此时防抱死系统，提供了一个完美解决此问题的途径。传统的ABS防抱死系统，通过调节制动缸的压力来调节制动力矩，从而实现防抱死调节，但是调节响应速度慢，没有充分利用电机的制动优势来参与这个过程，同时最大化的回收制动能量。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种纯电动车电液联合制动的控制策略与方法，其能够充分利用电机的性能，在保证制动的车身稳定性前提下，最大化的回收制动能量，从而实现能量的再利用，增加纯电动车的续驶里程。 

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是： 

制动踏板状态传感器采集制动踏板的状态信号，制动力矩分配器与制动模式判断模块对数据进行分析与处理，制动力矩分配器计算出当前需要的制动力矩，并进行力矩的分配，作用到电机力矩控制器与液压力矩控制器上，再作用到车轮；同时传感器检测相关车辆状态量（如：主缸压力、轮速、车速、电机力矩 等），反馈给制动力矩分配器与电机防抱死系统，进行实时的调节；针对于制动模式判断模块的制动强度认定信号，当认定为紧急制动时，电机防抱死系统会介入，通过调节电机的力矩，对车轮速进行调节，实现防抱死功能；制动力矩分配器认定制动模式，从而选择能量回收的策略；充电控制器通过检测的电机电流信号与电池组容量以及电压信号，选择充电模式。 

（2）制动力矩分配器分析制动踏板状态信号，计算制动强度： 

z=α/β(α为制动踏板的开度，β为制动踏板总行程转动角度) 

制动功能由电机与液压两部分协调匹配实现。根据电机的可逆性原理，电机在制动中处于发电状态，可以回收部分的制动能量，此时，制动力矩由电机的电磁制动力矩与液压制动系统的摩擦制动力矩构成，为了最大程度的回收制动能量，根据最优的前后制动力分配原理：