[发明专利]移动设备、定位方法和定位系统

权利要求书

1.一种移动设备，包括：

位于不同位置的N个第一无线信号接收器，被配置为从不同角度接收从另一移动设备发射的第一无线信号，其中，N为大于1的正整数；

控制器，被配置为：

根据第一无线信号从被发射到被N个第一无线信号接收器接收到的N个传输时间、以及第一无线信号的传播速率，估计所述另一移动设备与N个第一无线信号接收器之间的N个距离；

根据所述估计的N个距离、以及所述N个第一无线信号接收器之间的已知距离，估计所述另一移动设备位于与参考方向的偏转角，其中，所述参考方向与所述N个第一无线信号接收器的位置有关；

根据所述估计的N个距离，以及所述估计的偏转角，得到所述另一移动设备相对于所述移动设备的位置；以及

第二无线信号接收器，被配置为接收与从另一移动设备发射第一无线信号基本同时地从另一移动设备发射的第二无线信号，其中所述第二无线信号的传输速率V₂快于所述第一无线信号的传输速率V₁；

其中，所述控制器还被配置为通过如下公式来估计所述另一移动设备与所述N个第一无线信号接收器的每个之间的距离d：

d=TUtUr×V1×V2V2-V1,]]>

其中，T_UtUr是第一无线信号从发射到接收的时延。

2.根据权利要求1所述的移动设备，其中，

所述控制器还被配置为：

根据所述估计的距离、以及所述N个第一无线信号接收器之间的已知距离，得到连接所述N个第一无线信号接收器中的任意两个和所述另一移动设备的N-1个三角形；

根据所述N-1三角形，得到所述N-1个三角形的各个顶点的夹角；

根据所述夹角和所述参考方向，得到所述N个第一无线信号接收器与所述另一移动设备的连线与所述参考方向之间的N个夹角的平均值，作为所述偏转角。

3.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述参考方向包括如下中的至少一种：

在所述N个第一无线信号接收器排列为圆弧形的情况下，所述参考方向是所述N个第一无线信号接收器中的任一第一无线信号接收器的法线方向；

在所述N个第一无线信号接收器排列为直线的情况下，所述参考方向是所述直线的垂直线方向；

预先设定的能够从所述N个第一无线信号接收器的不同位置得到的方向。

4.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述控制器还被配置为：

选择估计的所述另一移动设备与N个第一无线信号接收器之间的N个距离中的最小的距离，作为所述另一移动设备与所述移动设备之间的测量距离。

5.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述控制器还被配置为：

根据如下公式来修正根据第一无线信号从发射到被所述N个第一无线信号接收器的每个接收到的每个时延T_UtUr：

T_UtUr＝Δt_UtRt+T_RtRr+Δt_Rr-T_UrRr,

其中，T_UtUr是第一无线信号从发射到接收的时延，

Δt_UtRt是第一无线波信号发射和第二无线信号发射的时延，

T_RtRr是第二无线信号从发射到接收的时延，

Δt_Rr是第二无线信号接收器处理接收到的第二无线信号的时延，

T_UrRr是第一无线信号接收和第二无线信号接收的时延。