[发明专利]生成位置控制增益的上位控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及为了对控制马达的马达控制装置进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置的上位控制装置。

背景技术

为了利用马达驱动被驱动体，使用相对于马达进行倍率控制等控制的马达控制装置。因此，马达控制装置根据相对于马达的位置指令值与马达的实际位置（例如旋转角度）之间的偏差及位置控制增益，生成相对于马达的速度指令值。

相对于马达的位置指令值从上位控制装置输入到马达控制装置。因此，上位控制装置通过对用于包含于由马达驱动的被驱动体进行规定的动作的动作处理程序（例如冲压加工程序）的数据进行解析，生成相对于马达的位置指令值。并且，上位控制装置将生成的相对于马达的位置指令值输出到马达控制装置。

以往，作为将相对于马达的位置指令值输出到马达控制装置的上位控制装置，提出了为了确保马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性，根据马达及由马达驱动的被驱动体中的任一方的位置改变位置控制增益等的上位控制装置（例如，日本国专利公开公报：JP-A-2004-30500）。

在由马达驱动的被驱动体进行规定的动作前，为了进行动作确认调整，存在需要降低马达的速度的场合。在这种场合，由马达进行的被驱动体的驱动中进行改变马达的速度（例如，将马达的速度降低为比预定的速度低的速度）的倍率控制。在进行倍率控制的场合，上位控制装置由马达控制装置产生根据倍率值设定的相对于马达的速度指令值。例如，上位控制装置由马达控制装置生成相当于在倍率值为1时的相对于马达的速度指令值乘以倍率值（例如0.5）的值的相对于马达的速度指令值。因此，根据倍率值为1时的相对于马达的位置指令值及所设定的倍率值，生成倍率值是所设定的倍率值（例如0.5）时相对于马达的速度指令值。并且，上位控制装置将生成的位置指令值输出到马达控制装置。

但是，通过进行倍率控制，相对于马达的位置指令值与马达的实际的位置间的位置偏差变化，由此，由马达驱动的被驱动体的移动轨迹变化。通过这种移动轨迹的变化，有时对马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性带来不良影响。因此，为了不对由移动轨迹的变化引起的马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性带来不良影响，需要以由马达驱动的被驱动体的移动轨迹与倍率值的变化无关地维持为一定的方式控制马达控制装置。

发明内容

本发明的目的在于提供能够以由马达驱动的被驱动体的移动轨迹与倍率值的变化无关地维持为一定的方式控制马达控制装置的上位控制装置。

本发明的实施例的上位控制装置为了对控制马达的马达控制装置进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置，具备：基准值生成部，其通过对在程序所含的倍率值为1时的与马达的速度相关的第一速度指令值的数据进行解析，生成作为与第一速度指令值或根据第一速度指令值设定的第二速度指令值相同的值的基准值；速度指令值生成部，其获得第一速度指令值及所设定的倍率值，根据第一速度指令值及所设定的倍率值，生成在倍率值为所设定的值时的与马达的速度相关的第三速度指令值；位置控制增益生成部，其从基准值生成部输入基准值，从速度指令值生成部输入第三速度指令值，并且，获得与根据由马达驱动的被驱动体所设定的增益相关的增益相关值，根据相对于基准值的第三速度指令值的比及增益相关值，生成马达控制装置用于生成第三速度指令值的位置控制增益，并输出生成的位置控制增益。

优选位置控制增益生成部输入与马达的位置相关的位置信息，并根据位置信息生成位置控制增益。

优选在第三速度指令值比设定为速度指令值的下限值的第一设定值小的场合，位置控制增益生成部将第三速度指令值设定为第一设定值，在第三速度指令值比设定为速度指令值的上限值的、大于第一设定值的第二设定值大的场合，位置控制增益生成部将第三速度指令值设定为第二设定值。

附图说明

本发明通过参照以下的附图，能更明确地理解。

图1是具有本发明的第一实施方式的上位控制装置的系统的方框图。

图2是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的一个例子的图。

图3是图1所示的上位控制装置的动作的流程图。

图4是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的变形例的图。

图5是具有本发明的第二实施方式的上位控制装置的系统的方框图。

图6是具有本发明的第三实施方式的上位控制装置的系统的方框图。

具体实施方式

[第一实施方式]