[发明专利]生成位置控制增益的上位控制装置

权利要求书

1.一种上位控制装置（14），其为了对控制马达的马达控制装置（12）进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置，该上位控制装置（14）的特征在于，

具备：

基准值生成部（14b），其通过对在程序所含的倍率值为1时的与马达的速度相关的第一速度指令值的数据进行解析，生成作为与上述第一速度指令值或根据上述第一速度指令值设定的第二速度指令值相同的值的基准值；

速度指令值生成部（14c），其获得上述第一速度指令值及所设定的倍率值，根据上述第一速度指令值及上述所设定的倍率值，生成在倍率值为上述所设定的值时的与马达的速度相关的第三速度指令值；以及

位置控制增益生成部（14d），其从上述基准值生成部输入上述基准值，从上述速度指令值生成部输入上述第三速度指令值，并且，获得与根据由马达驱动的被驱动体所设定的增益相关的增益相关值，根据上述第三速度指令值相对于上述基准值的比及上述增益相关值，生成马达控制装置用于生成上述第三速度指令值的位置控制增益，并输出生成的位置控制增益。

2.根据权利要求1所述的上位控制装置，其特征在于，

上述位置控制增益生成部（14d）输入与马达的位置相关的位置信息，并根据上述位置信息生成上述位置控制增益。

3.根据权利要求1或2所述的上位控制装置，其特征在于，

在上述第三速度指令值比设定为速度指令值的下限值的第一设定值小的场合，上述位置控制增益生成部（14d）将上述第三速度指令值设定为上述第一设定值，

在上述第三速度指令值比设定为速度指令值的上限值的、大于上述第一设定值的第二设定值大的场合，上述位置控制增益生成部（14d）将上述第三速度指令值设定为上述第二设定值。