[发明专利]一种基于图像测量的工作面装备定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种工作面装备的定位方法，尤其涉及一种具有图像测量进行工作面装备定位的综合定位方法。

背景技术

综采工作面有采煤机、刮板运输机和液压支架等设备构成，刮板运输机是由一节一节溜槽对接起来构成的，由刮板运输机的连接孔和液压支架推移杆连接头通过销子固定连接，通过液压支架推移千斤顶的伸缩动作，推动刮板运输机的迁移，采煤机沿刮板运输机移动进行煤层切削。在实际生产中，根据规程的要求，采煤机、刮板运输机和液压支架必须达到一定的位置关系，即三机定位。

目前，现有的定位系统都是单独针对刮板运输机或液压支架组的定位调直系统，没有针对采煤机、刮板运输机和液压支架等整个工作面装备的定位控制系统。单独的定位调直虽然在通常情况下可以实现定位的目的，但在特殊情况下，如刮板运输机与液压支架的连接出现问题，则难以准确的判断各装备的相对位置关系。一旦发生上述情况，则可能会出现重大的安全问题，影响工作面的正常生产，甚至危害人身安全。为此，本领域急需研制一种精度高、反应快、可以综合反应采煤机、刮板运输机和液压支架等工作面装备实际位置的工作面装备定位方法。

发明内容

针对以上问题，本发明提出一种基于图像测量的工作面装备定位方法，包括以下步骤：

在液压支架上设置摄像仪，在刮板运输机上设置第一视频识别带，在液压支架组前方设置第二视频识别带，在采煤机上设置有第三视频识别带，所述摄像仪连接工作面电液控制系统；摄像仪实时监测所述第一视频识别带、第二视频识别带、第三视频识别带，并将监测画面传输至所述工作面电液控制系统；所述工作面电液控制系统判断分析所述监测画面中所述第一视频识别带、第二视频识别带、第三视频识别带的相对位置关系，并对工作面装备做出调整。

优选所述判断分析所述监测画面中所述第一视频识别带、第二视频识别带、第三视频识别带的相对位置关系包括以下步骤：

如果一个或几个液压支架上的摄像仪的监测画面中第一视频识别带的位置与其它液压支架上的摄像仪的监测画面中第一视频识别带的位置不同，则所述一个或几个液压支架处的刮板运输机的溜槽处于非正常位置；

如果一个或几个液压支架上的摄像仪的监测画面中第二视频识别带的位置与其它液压支架上的摄像仪的监测画面中第一视频识别带的位置不同，则所述一个或几个液压支架处于非正常位置；

如果任一液压支架上的摄像仪的监测画面中第三视频识别带处于非水平状态，则所述采煤机处于非正常位置。

优选所述工作面装备做出调整包括以下步骤：

如果一个或几个液压支架处的刮板运输机的溜槽处于非正常位置，则所述工作面工作面电液控制系统控制所述一个或几个液压支架进行移架，直到所述一个或几个液压支架处的刮板运输机的溜槽处于正常位置为止；

如果一个或几个液压支架处于非正常位置，则所述工作面电液控制系统控制所述一个或几个液压支架进行移架，直到所述一个或几个液压支架处于正常位置为止；

如果采煤机处于非正常位置，则工作面电液控制系统控制采煤机改变其割煤深度和角度，直到采煤机处于正常位置为止。

本发明采用视频监控采煤机、液压支架组和刮板运输机三机位置，通过工作面装备上的视频识别带判定其是否处于正常合理位置，使用工作面电液控制系统或其它电控系统调整各装备的位置，从而达到工作面装备定位的目的。定位快速准确，精度高，受环境影响的影响小，调整动作直接依据装备的位置，所见即所得，中间环节少，避免了传统的采用传感器的方式中数据传输错误对定位的不利影响。

附图说明

附图1为本发明所述基于图像测量的工作面装备定位方法的执行设备的一个优选实施例的结构示意图。

附图标记如下：

1-液压支架；2-刮板运输机；3-采煤机；4-第一视频识别带；5-第二视频识别带；6-第三视频识别带。

具体实施方式