[发明专利]一种位姿可控的多维力传感器标定装置

权利要求书

1.一种位姿可控的多维力传感器标定装置，包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，其特征是：驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置，六个驱动连杆机构与固定平台铰接的位置分布在固定平台的圆周上、每一组的两个铰链与圆心之间形成有20°夹角，六个驱动连杆机构与动平台铰接的位置分布在动平台的圆周上、每一组的两个铰链与圆心之间形成有30°夹角，将每组铰链的夹角的平分线与分布圆周的交点看做该组铰链与连杆的铰接位置则三个铰接位置构成等边三角形，上下两平台的两三角形位置相差60°。

2.根据权利要求1所述的位姿可控的多维力传感器标定装置，其特征是：所述驱动机构包括电机支柱、万向铰链支架A、伺服电机、联轴器，伺服电机安装在电机支柱中，万向铰链支架A安装在电机支柱的一端，万向铰链支架A通过十字轴与固定在固定平台上的万向铰链联接，伺服电机通过联轴器与连杆机构的丝杠联接。

3.根据权利要求1或2所述的位姿可控的多维力传感器标定装置，其特征是：所述连杆机构包括丝杠、丝杠螺母、伸缩套筒、筒壁、导向套，丝杠螺母安装在丝杠上，伸缩套筒与丝杠螺母固连，伸缩套筒位于筒壁内，导向套设置于筒壁与伸缩套筒之间，伸缩套筒端部通过转动套安装万向铰链支架B。

4.根据权利要求1或2所述的位姿可控的多维力传感器标定装置，其特征是：所述动平台包括动平台板、传感器固定平台、滑轮支撑机构、滑轮绕线机构，传感器固定平台固连动平台板中间，将滑轮绕线机构安装在滑轮支撑机构的中间位置作为初始位置后将其作为一个整体安装在动平台板的四个位置。

5.根据权利要求3所述的位姿可控的多维力传感器标定装置，其特征是：所述动平台包括动平台板、传感器固定平台、滑轮支撑机构、滑轮绕线机构，传感器固定平台固连动平台板中间，将滑轮绕线机构安装在滑轮支撑机构的中间位置作为初始位置后将其作为一个整体安装在动平台板的四个位置。