[发明专利]用于在视差图中确定主要视差值的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及数字图像处理领域，更具体地，本发明涉及一种用于在视差图中确定主要视差值的方法和装置。

背景技术

目前，已经开发了许多基于深度图（或称之为，视差图）来检测诸如人、车辆、栅栏之类的各种目标的方法。例如，在数字图像处理和模式识别领域中，目标的检测已经成为了活跃的研究对象，因为它可以为计算设备自动地感知各种目标提供关键的信息，并且为后续的高层应用（例如，目标识别）提供底层服务。

目标识别的应用很多，如智能交通，智能监控等。例如，用于车辆的驾驶辅助系统的应用日渐普及，这样的驾驶辅助系统通常在车辆上安装有图像捕获装置（例如，立体相机），并且能够通过分析图像捕获装置所拍摄的图像和/或视频来向驾驶员提供有利于安全驾驶的信息。为此，在驾驶辅助系统中，道路场景中各种目标（例如，车辆、行人、路肩石、白线、栅栏、高楼、树木等）的检测非常重要。

然而，由于各种因素的影响，目标识别还是一项十分困难的课题。影响目标识别的一个重要因素是，在所生成的目标检测结果中目标在目标位置区域中的位置偏移，这种位置偏移通常由于现有的目标检测方法的限制而导致并且很难避免。因而，在目标识别之前对目标检测结果进行处理以校正目标位置是一项十分必要的工作。

目前的目标检测方法主要包括：在视差图中确定与待检测目标所在的目标位置区域对应的主要视差值，并且根据该主要视差值来在视差图中确定与该目标对应的目标位置区域。在现有技术中，用于确定主要视差值的步骤目前主要包括以下两种解决方案。

第一解决方案是基于均值或者中值的确定方法。具体地，该第一解决方案在于，在视差图中计算所有视差值的中值或均值，并且将计算得到的中值或均值作为视差图中的主要视差值。

然而，该第一解决方案的问题在于，所得到的主要视差值的准确与否特别依赖于视差图。当视差图不是十分准确时，特别是在稀疏视差图中，背景物体的视差值所占的像素数可能会超过目标物体的视差值所占像素数，这样会导致计算出的均值或者中值并非对应于所要检测的目标物体的视差值，而是对应于背景中某个物体的视差值，从而导致目标检测结果产生错误。

为了解决第一解决方案的上述技术问题，提出了第二解决方案。该第二解决方案在第一解决方案的基础上，进一步基于分块处理来确定主要视差值。具体地，该第二解决方案在于，首先对视差图进行分块，然后在每一个分块中，计算所有视差值的中值或均值，统计与每一个视差值中值或均值对应的分块个数，并且将分块个数最多的视差值中值或均值确定为主要视差值。

然而，该第二解决方案同样存在一定缺陷，即所得到的主要视差值的准确与否取决于对视差图进行分块的方式，也就是说，取决于视差图中的内容，不同的分块方式可能会导致每一个分块中包括的图像部分不同，从而最终得到不同的目标检测结果。例如，对于同一个视差图，在按照一种方式来对其进行分块（例如，将该视差图划分为宽×高为4×8的分块）时，所得到的主要视差值可能是准确的，而在按照另一种方式来对其进行分块（例如，将该视差图划分为宽×高为3×5的分块）时，所得到的主要视差值可能是错误的。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种用于在视差图中确定主要视差值的方法，所述主要视差值是在所述视差图中与待检测目标所在的目标位置区域对应的视差值，所述方法包括：将所述视差图划分为多个图像块；确定每一个图像块的代表性视差值，所述代表性视差值是在所述每一个图像块中取其值的像素的个数最多的视差值；确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性；以及根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来对所述候选位置区域的外形特性进行过滤，以从所述代表性视差值中确定所述主要视差值。

此外，根据本发明的另一方面，提供了一种用于在视差图中确定主要视差值的装置，所述主要视差值是在所述视差图中与待检测目标所在的目标位置区域对应的视差值，所述装置包括：图像块划分单元，用于将所述视差图划分为多个图像块；代表性视差值确定单元，用于确定每一个图像块的代表性视差值，所述代表性视差值是在所述每一个图像块中取其值的像素的个数最多的视差值；外形特性确定单元，用于确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性；以及主要视差值确定单元，用于根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来从所述代表性视差值中确定所述主要视差值。