[发明专利]停车区域跟踪装置及其方法

说明书

本发明公开了停车区域跟踪装置及其方法。其中，该停车区域跟踪方法包括：通过获取车辆的周围事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从设置模板的停车区域中检测由柱石阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。一种停车区域跟踪装置包括：成像单元，具有用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，用于执行停车区域跟踪方法的步骤。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2013年10月30日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0130125号的优先权，通过引用将其全部结合于本文中。

技术领域

本发明涉及停车区域跟踪装置及其方法，并且更特别地，涉及能够检测并且追踪车辆周围的停车区域以便通知其驾驶员的停车区域跟踪装置及方法。

背景技术

通常，坐在车内的驾驶员的视野主要向前看。因此，驾驶员的左侧和右侧视野以及后方视野是非常受限的，原因在于它们基本上被车身自身阻挡。为了克服这个问题，提供可视性的途径包括补充驾驶员的有限视野的镜子，诸如外反射镜。最近，摄像机方法已用于获取车辆外部的视频图像以将其提供给驾驶员。

例如，存在的系统被称为全景式监控影像系统（AVM），其具有多个安装在车辆周围的摄像机以便示出360度图像。AVM系统合成由多个摄像机获取的车辆周围图像，这些摄像机获取车辆周围区域以便提供俯视图，在俯视图中驾驶员可观察车辆就像他鸟瞰图中向下看车辆一样，从而显示车辆周围的障碍物和停车区域并且消除盲点。

发明内容

在AVM系统中检测和追踪停车区域时，如果在俯视图中停车区域被诸如柱子等障碍物阻挡，那么连续追踪会变得不可能。

本发明要实现的一个目的是提供即使停车区域被诸如柱子等障碍物阻挡的情况下也能够连续追踪停车区域的停车区域跟踪装置和停车区域跟踪方法。

在本发明的一个方面中，提供一种停车区域跟踪方法，包括：通过获取车辆的周围事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从设置模板的停车区域中检测由柱子阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。

柱子的位置的检测可包括：在俯视图中设置柱子检测区域；创建相对于柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；检测包含在直线中的边缘像素的比例；以及使用边缘像素的比例检测柱子的位置。

检测边缘像素的比例可包括检测包含在直线中的边缘像素之中具有特定方向的边缘像素的比例。

边缘像素的比例的检测可包括通过比较包含在直线中的边缘像素与先前图像检测亮度差大于预定值的边缘像素的比例。

柱子的检测可包括使用由超声波传感器获取的车辆周围的物体的位置信息连同边缘像素的比例。

柱子的检测可包括：根据边缘像素的比例选取候选柱子；通过比较候选柱子的宽度与由超声波传感器获取的车辆周围的物体的宽度确定第一方向上的柱子的位置；以及关于由超声波传感器获取的车辆距柱子的距离的消息确定第二方向上的柱子的位置。

模板形状的改变可包括：将模板分成多个区域；并且从多个分开的区域中删除超出预定比例的由柱子阻挡的区域。

一种停车区域跟踪装置，可包括：成像单元，包括用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，被配置为将记录的图像转换成车辆的俯视图，通过在俯视图中检测停车区域设置模板，检测俯视图中的柱子的位置，检测设置模板的停车区域中由柱子阻挡的区域，以及根据阻挡的区域改变模板的形状。

此外，停车区域跟踪装置可包括：显示单元，显示俯视图；以及存储单元，存储有关停车区域以及由控制单元检测的柱子的消息。