[发明专利]停车区域跟踪装置及其方法

权利要求书

1.一种停车区域跟踪方法，包括以下步骤：

通过捕获车辆的周围事物创建俯视图；

通过检测所述俯视图中的停车区域设置模板；

检测所述俯视图中柱子的位置；

从设置所述模板的所述停车区域中检测由所述柱子阻挡的区域；以及

根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状，

其中，检测所述柱子的位置的步骤包括以下步骤：

在所述俯视图中设置柱子检测区域；

创建相对于所述柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；

检测包含在所述直线中的边缘像素的比例；以及

使用所述边缘像素的比例检测所述柱子的所述位置。

2.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤包括：检测包含在所述直线中的所述边缘像素之中具有特定方向的所述边缘像素的比例。

3.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤包括：通过比较当前图像与先前图像，检测亮度差大于预定值的所述边缘像素的比例。

4.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括：使用由超声波传感器获取的所述车辆周围的物体的位置信息连同所述边缘像素的所述比例以检测所述柱子的位置。

5.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括：

根据所述边缘像素的所述比例选取候选柱子；

通过比较所述候选柱子的宽度与由超声波传感器获取的所述车辆周围的物体的宽度确定所述柱子在第一方向上的位置，其中，所述第一方向是由停车区域的入口线的延伸所形成的线的方向；以及

通过使用通过所述超声波传感器获取的有关所述车辆距所述柱子的距离的消息确定所述柱子在第二方向上的位置，所述第二方向是垂直于所述第一方向的方向。

6.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，改变所述模板的形状的步骤包括：

将所述模板分成多个区域；以及

从多个划分的所述区域中删除超出预定比例的、由所述柱子阻挡的区域。

7.一种停车区域跟踪装置，包括：

成像单元，包括用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，被配置为将记录的所述图像转换成所述车辆的俯视图，通过检测所述俯视图中的停车区域来设置模板，检测所述俯视图中柱子的位置，检测设置所述模板的所述停车区域中由所述柱子阻挡的区域，以及根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状，

其中，检测所述柱子的位置包括：

在所述俯视图中设置柱子检测区域；

创建相对于所述柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；

检测包含在所述直线中的边缘像素的比例；以及

使用所述边缘像素的比例检测所述柱子的所述位置。

8.根据权利要求7所述的停车区域跟踪装置，还包括，显示单元，显示所述俯视图。

9.根据权利要求7所述的停车区域跟踪装置，还包括，存储单元，存储由所述控制单元检测的有关所述柱子和所述停车区域的信息。

10.根据权利要求7所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括俯视图创建单元，所述俯视图创建单元合成所述车辆周围的所述图像以创建所述俯视图。

11.根据权利要求10所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括停车区域检测单元，所述停车区域检测单元检测由所述俯视图创建单元创建的所述俯视图中的所述停车区域。

12.根据权利要求11所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括模板设置单元，所述模板设置单元为所述停车区域检测单元检测的所述停车区域创建所述模板。

13.根据权利要求10所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括柱子检测单元，所述柱子检测单元检测由所述俯视图创建单元创建的所述俯视图中的所述柱子的位置。