[发明专利]农业无人驾驶耕整机

说明书

技术领域

本发明涉及一种耕整机，特别是一种可实现遥控犁地及耙田作业的农业无人驾驶耕整机。

背景技术

由于地形因素的影响，南方众多丘陵地方难以实现大型农业器械的普及，传统的水田耕作多以家庭式耕作为主。市面上已有人力操作的手扶式耕整机销售，因其耕作效率高，使用灵活方便，维护成本低等特点而深受农耕家庭喜爱。

随着农民外出打工的浪潮兴起，农民朋友对传统的农耕方式提出了新的要求。他们需要一种能够轻松作业的耕整机。这样遥控耕整机就有了市场前景。遥控耕整机在拥有了上述手扶式耕整机的特点外，摒弃手扶式耕整机劳动强度大，可持续生产能力差以及受环境因素影响大的缺点。

目前也有一些无人驾驶农业机械的结构报道，但是这些机械结构普遍存在结构复杂、制造成本高以及使用范围小、使用要求高等缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种结构简单、造价低、适合大规模生产的农业无人驾驶耕整机，该耕整机具有耕作效率高、操作灵活、爬坡能力强、行驶稳定性高、适合复杂的工作环境等特点。

解决上述技术问题的技术方案是：一种农业无人驾驶耕整机，包括变速箱、后导向机构、底盘、四杆机构、离合器、左制动控制杆、右制动控制杆、油门控制杆和与底盘连接的耕整组件，所述的后导向机构主要由导轮横臂和与导轮横臂连接的万向轮构成，该农业无人驾驶耕整机还包括有减速电机Ⅰ、减速电机Ⅱ和电动推杆Ⅱ，所述的离合器通过杠杆与电动推杆Ⅱ连接，所述的减速电机Ⅰ和减速电机Ⅱ通过拉索Ⅰ、拉索Ⅱ分别与左制动控制杆和右制动控制杆连接，所述的电动推杆Ⅱ、减速电机Ⅰ和减速电机Ⅱ均是由遥控器控制。

该农业无人驾驶耕整机还包括有耕整组件升降机构，所述的耕整组件升降机构包括升降自锁机构和至少一个电动推杆，所述的耕整组件通过耕整组件升降机构与底盘连接。 

所述的升降自锁机构包括自锁机构固定件Ⅰ、自锁机构固定件Ⅱ和锁扣，所述的自锁机构固定件Ⅰ前端具有限位板，锁扣上开有凹槽，自锁机构固定件Ⅰ与自锁机构固定件Ⅱ通过插销Ⅰ活动连接，所述的自锁机构固定件Ⅰ两侧分别设置有电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ，电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ一端分别连接在自锁机构固定件Ⅰ两侧，电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ另一端通过穿过锁扣的连接杆相互连接，所述的锁扣通过安装在自锁机构固定件Ⅱ底面的支撑耳和插销Ⅱ活动安装在自锁机构固定件Ⅱ上，当耕整组件位于最低位置时，自锁机构固定件Ⅰ的限位板位于锁扣的凹槽内；所述的自锁机构固定件Ⅰ与底盘连接，所述的自锁机构固定件Ⅱ与耕整组件连接，所述的电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ是由遥控器控制。

该农业无人驾驶耕整机还包括有舵机，所述的舵机通过拉杆与油门控制杆连接，所述的舵机是由遥控器控制。

所述的底盘上安装有电动推杆Ⅰ，电动推杆Ⅰ通过四杆机构与后导向机构的导轮横臂连接，所述的电动推杆Ⅰ是由遥控器控制。

所述的耕整组件是犁或耙。

所述的电动推杆是由舵机开关控制，所述的减速电机Ⅰ和减速电机Ⅱ是由同一个舵机开关控制，所述的舵机开关是旋转式正反开关。

本发明之农业无人驾驶耕整机，能够替代手扶式耕整机，操作者可以在舒适的环境中用遥控器进行遥控作业，不需要随着农机下田作业。本发明包含各个功能的机械设计以及无线遥控系统与电气系统相结合的设计。其特点是耕整机上的各个操控功能都有相应的电机以及电动推杆实现相应的操作动作，所述的电机以及电动推杆通过遥控器实现远程无线遥控，所有的电动推杆都能通过遥控器实现伸缩功能，从而实现对耕整机的遥控控制。相比传统的耕整机，本发明耕整机结构简单、造价低，适合大规模生产，同时实现轻松作业，即能够大幅度地降低农民的劳动强度，改善农民朋友的劳动环境，可持续生产能力大大加强，从而提高耕作效率，降低耕整机的使用要求，使更多的农民朋友可以操作耕整机进行农业生产，妇女、老人也能从容面对传统劳动强度的水田作业，解放生产力。本发明还具有爬坡能力强、行驶稳定性高、适合复杂的工作环境，操作灵活，安全可靠，适合多地形作业。

下面，结合附图和实施例对本发明之农业无人驾驶耕整机的技术特征作进一步的说明。

附图说明

图1-1～图1-3：本发明之农业无人驾驶耕整机结构示意图。

图1-1：立体图之一；图1-2：立体图之二；图1-3：立体图之三。

图2-1～图2-2：本发明之后导向机构、电动推杆Ⅰ、四杆机构和底盘连接关系示意图。

图2-1：立体图之一；图2-2：立体图之二。