[发明专利]农业无人驾驶耕整机

权利要求书

1.一种农业无人驾驶耕整机，包括变速箱（4）、后导向机构、底盘（8）、四杆机构（20）、离合器（1）、左制动控制杆（26）、右制动控制杆（27）、油门控制杆（25）和与底盘连接的耕整组件（13），所述的后导向机构主要由导轮横臂（9）和与导轮横臂连接的万向轮（10）构成，其特征在于：该农业无人驾驶耕整机还包括有减速电机Ⅰ（17）、减速电机Ⅱ（6）和电动推杆Ⅱ（2），所述的离合器（1）通过杠杆（21）与电动推杆Ⅱ连接，所述的减速电机Ⅰ（17）和减速电机Ⅱ（6）通过拉索Ⅰ（3）、拉索Ⅱ（5）分别与左制动控制杆（26）和右制动控制杆（27）连接，所述的电动推杆Ⅱ、减速电机Ⅰ和减速电机Ⅱ均是由遥控器控制。

2.根据权利要求1所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：该农业无人驾驶耕整机还包括有耕整组件升降机构，所述的耕整组件升降机构包括升降自锁机构（12）和至少一个电动推杆，所述的耕整组件通过耕整组件升降机构与底盘（8）连接。

3. 根据权利要求2所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：所述的升降自锁机构（12）包括自锁机构固定件Ⅰ（121）、自锁机构固定件Ⅱ（123）和锁扣（126），所述的自锁机构固定件Ⅰ前端具有限位板（1211），锁扣上开有凹槽（1261），自锁机构固定件Ⅰ与自锁机构固定件Ⅱ通过插销Ⅰ（122）活动连接，所述的自锁机构固定件Ⅰ两侧分别设置有电动推杆Ⅲ（11）和电动推杆Ⅳ（14），电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ一端分别连接在自锁机构固定件Ⅰ两侧，电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ另一端通过穿过锁扣的连接杆（125）相互连接，所述的锁扣（126）通过安装在自锁机构固定件Ⅱ底面的支撑耳（127）和插销Ⅱ（124）活动安装在自锁机构固定件Ⅱ上，当耕整组件位于最低位置时，自锁机构固定件Ⅰ的限位板（1211）位于锁扣的凹槽（1261）内；所述的自锁机构固定件Ⅰ（121）与底盘（8）连接，所述的自锁机构固定件Ⅱ（123）与耕整组件连接，所述的电动推杆Ⅲ和电动推杆Ⅳ是由遥控器控制。

4.根据权利要求1、2或3所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：该农业无人驾驶耕整机还包括有舵机（23），所述的舵机通过拉杆（24）与油门控制杆（25）连接，所述的舵机是由遥控器控制。

5.根据权利要求1、2或3所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：所述的底盘上安装有电动推杆Ⅰ（7），电动推杆Ⅰ通过四杆机构（20）与后导向机构的导轮横臂（9）连接，所述的电动推杆Ⅰ是由遥控器控制。

6.根据权利要求1、2或3所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：所述的耕整组件是犁或耙。

7.根据权利要求5所述的农业无人驾驶耕整机，其特征在于：所述的电动推杆是由舵机开关控制，所述的减速电机Ⅰ和减速电机Ⅱ是由同一个舵机开关控制，所述的舵机开关是旋转式正反开关。