[发明专利]基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法

权利要求书

1.一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，其特征在于，该方法具体包括：

理想差动转向助力曲线获取步骤，根据车辆纵向车速和转向盘力矩获取差动转向助力曲线；

参考横摆角速度计算步骤，根据转向盘转角和线性二自由度单轨模型计算出理想横摆角速度目标值作为参考横摆角速度；

附加横摆转矩计算步骤，实时跟踪计算出的参考横摆角速度，通过前馈控制和反馈控制计算附加横摆转矩；

纵向力分配步骤，根据理想差动转向助力曲线和附加横摆转矩分配前轴左右轮和后轴左右轮的驱动力矩。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，其特征在于，所述的理想差动转向助力曲线为差动助力转矩与转向盘力矩、车辆纵向车速间的关系，理想差动转向助力曲线为二次曲线型助力曲线。

3.根据权利要求2所述的一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，其特征在于，所述的参考横摆角速度计算步骤中，以线性二自由度单轨模型为参考模型，该参考模型的输入变量包括转向盘转角和车辆行驶参数，输出量为理想横摆角速度目标值，具体计算公式为

δf=δSWiL]]>

且，K=m·(lfCf-lrCr)l2·Cf·Cr]]>

其中，为理想横摆角速度目标值，G_ref(s)为参考模型传递函数，δ_f为前轮转角，δ_SW为转向盘转角，为稳态增益，代表稳态时单位前轮转向角输入下车辆横摆角速度响应大小，为时间常数，ζ为阻尼常数，ω′_n为参考模型固有频率，i_L为转向系统传动比，m为整车质量，K为车辆稳定性因数，l为车辆轴距，l_f为质心到前轴的距离，l_r为质心到后轴的距离，C_f和C_r分别为前后轴等效侧偏刚度。