[发明专利]基于九点控制器的船舶航迹控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于九点控制器的船舶航迹控制系统，包括九点控制器（3）、切换逻辑系统（4）、切换器（5）、导引系统（6）、数据处理系统（7）、位姿传感器（8）、舵系统（9）；其特征是：

所述九点控制器（3）包括切换逻辑系统（4）和切换器（5），所述位姿传感器采集船舶实际位置和艏向角，并将其传递给数据处理系统；所述数据处理系统对接收到的信息进行滤波和噪声处理，得到船舶的位置和艏向等低频运动信息；所述导引系统根据输入的期望信息与船舶的初始位置，生成一条光滑的路径，根据该路径可以得到船舶在各个时刻的期望位置及期望艏向；所述切换逻辑系统根据导引系统输入的期望信息以及数据处理系统提供的船舶低频运动信息，进行判断所属工况，并向切换器发出指令，采取相应的控制策略驱动舵系统，调整船舶运动方向。

2.一种基于权利要求1所述的基于九点控制器的船舶航迹控制系统的控制方法，其特征是：

（1）位姿传感器（8）采集船舶实际位置和艏向角，并将其传递给数据处理系统（7）；

（2）数据处理系统（7）对接收到的信息进行滤波和噪声处理，得到船舶的位置和艏向等低频运动信息；

（3）导引系统（6）根据输入的期望信息与船舶的初始位置，生成一条光滑的路径，根据该路径可以得到船舶在各个时刻的期望位置及期望艏向；

（4）切换逻辑系统（4）根据导引系统（6）输入的期望信息以及数据处理系统（7）提供的船舶低频运动信息，进行判断所属工况，并向切换器（5）发出指令，采取相应的控制策略驱动舵系统（9），调整船舶运动方向，实现对船舶航迹的精确控制。