[发明专利]车载图像处理装置

权利要求书

1.一种车载图像处理装置，其特征在于，

具有：

拍摄部，其设置于车辆，观测上述车辆的周围，并拍摄至少包含路面的图像；

白线候选区域检测部，其从由上述拍摄部所拍摄的图像中检测被认为是构成停车框的白线候选区域；

端点位置检测部，其从检测到的上述白线候选区域中检测将上述白线候选区域中在规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变亮的正边缘和位于距离上述正边缘规定距离以内的、在上述规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变暗的负边缘的中点彼此连结而成的中心线的两个端点的位置；

车辆动作测量部，其测量上述车辆的动作；

端点移动位置预测部，其基于由上述车辆动作测量部所测量的车辆的动作来预测被认为是由上述端点位置检测部所检测到的上述两个端点的位置在规定时间差期间移动的上述图像内的位置；

端点移动量判断部，其求出由上述端点移动位置预测部所预测到的端点的位置与由上述端点位置检测部所检测到的端点的位置之差，并判断上述端点的位置之差是否大于规定值；

端点位置存储部，其当在上述端点移动量判断部中判断为上述端点的位置之差大于规定值时，存储上述端点的移动前的位置；

停车框检测部，其基于上述白线候选区域的位置来检测停车框；以及

距离计算部，其计算由上述端点位置检测部所检测到的端点或者具有上述端点的线素和存储于上述端点位置存储部的端点的位置之间的距离，

当由上述距离计算部所计算出的距离小于规定值时，上述停车框检测部在进行停车框的检测时，降低包含由上述端点位置检测部所检测到的端点的白线候选区域的贡献度。

2.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，由上述车辆动作测量部所测量到的上述车辆的车速越高，则将上述规定时间差设定得越短。

3.根据权利要求1或2所述的车载图像处理装置，其特征在于，当在上述规定时间差的期间上述车辆移动了规定距离时，在上述端点移动位置预测部中预测上述车辆移动了上述规定距离的时刻的上述端点的位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像处理装置，其特征在于，具有端点位置遗忘判断部，其当判断为由上述距离计算部所计算出的距离在规定时间期间都在规定值以内时，上述端点位置遗忘判断部将存储于上述端点位置存储部的上述端点的位置清除。

5.根据权利要求4所述的车载图像处理装置，其特征在于，在上述车辆的车速在规定的车速范围内且上述车速处于越高的状态时，上述端点位置遗忘判断部在越短时间内将存储于上述端点位置存储部的上述端点的位置清除。

6.根据权利要求4所述的车载图像处理装置，其特征在于，在存储于上述端点位置存储部的上述端点位于距上述图像的中央越近的位置时，上述端点位置遗忘判断部在越短时间内将存储于上述端点位置存储部的上述端点的位置清除。

7.根据权利要求4所述的车载图像处理装置，其特征在于，由上述距离计算部所计算出的距离越近，上述端点位置遗忘判断部在越短时间内将存储于上述端点位置存储部的上述端点的位置清除。

8.根据权利要求4所述的车载图像处理装置，其特征在于，上述白线候选区域的延伸方向越接近上述图像的水平方向，上述端点位置遗忘判断部在越短时间内将存储于上述端点位置存储部的上述端点的位置清除。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车载图像处理装置，其特征在于，在上述图像中，与距上述拍摄部的距离小于规定距离的区域相比，在距上述拍摄部的距离在规定距离以上的区域中将上述规定时间差设定得更长。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车载图像处理装置，其特征在于，具有用于判定在上述拍摄部附着附着物的可能性的附着物判定部，当判断为附着有附着物的可能性高时，变更上述规定时间差。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的车载图像处理装置，其特征在于，具有将由上述拍摄部所拍摄到的图像转换为从正上方俯视上述车辆的俯视图像的图像转换部，对于距上述拍摄部的距离在规定距离以内的区域，利用上述图像转换部所转换的图像来进行停车框的检测，对于距上述拍摄部的距离在规定距离以上的区域，以不利用上述图像转换部来转换由上述拍摄部所拍摄的图像的方式来进行停车框的检测。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的车载图像处理装置，其特征在于，由上述距离计算部所计算出的距离小于规定值时，在上述停车框检测部中进行停车框的检测之际，对包含具有上述端点位置检测部所检测到的端点的白线候选区域的停车框进行检测之际，使检测停车框的阈值变得严格。