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- [发明专利]分隔线识别装置-CN201780077977.5有效
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待井君吉;绪方健人;中村淳哉;清水直树;榎本彩乃
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歌乐株式会社
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2017-09-06
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2023-08-08
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G06T7/60
- 本发明能够实现能够高精度地判断路面上的分隔线的种类的分隔线识别装置。在步骤301中，从由各摄像机拍摄的图像中提取特征量。这相当于特征点提取部的处理。接下来的步骤302将提取的特征量变换为作为共用坐标的俯瞰坐标。这相当于坐标变换部的处理。接着，在步骤303中，判断选择的摄像机。这是摄像机判断部的处理。接着，在步骤304中，使用在步骤303中选择的摄像机的特征点坐标，判断俯瞰坐标上的特征点出现位置的状态转移。这是状态转移判断部的处理。最后，在步骤305中，判断线种类。这是线种类判断部的处理。
- 分隔识别装置
- [发明专利]作业机械-CN202180056411.0在审
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北井瑳佳;板东干雄;绪方健人;鱼津信一
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日立建机株式会社
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2021-05-13
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2023-05-05
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G05D1/02
- 具备：测量传感器，其将作业机械的周围的物体的表面位置测量为在垂直方向上具有多层的3维点群信息；以及物体检测装置，其基于来自测量传感器的信息来检测作业机械的周围的检测对象物体，物体检测装置取得由测量传感器测量出的3维点群信息，针对构成3维点群信息的多个点数据，基于在垂直方向上相邻的层的点数据的离测量传感器的距离的关系和距离之差的偏差来检测测量微粒的点数据，从3维点群信息中删除检测为微粒的点数据，基于删除了微粒的点数据后的3维点群信息来检测周围的物体。由此，能够以更高的精度对检测对象的物体进行检测。
- 作业机械
- [发明专利]停车辅助装置-CN201911182472.2有效
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绪方健人;桑原利尚;海野良祐;岩野克美
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歌乐株式会社
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2019-11-27
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2023-04-07
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B60W30/06
- 以往在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。本发明的停车辅助装置中，第二停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1[q])附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群(MOP[d])算出第二停车空间(PS2[q])。在步骤S10002中，利用周围映射图内的障碍物点群(MOP[d])探索以第一停车空间(PS1[q])为中心的左右规定范围(WS)内的障碍物点群(MOP'[e])，在步骤S10003中，利用障碍物点群(MOP'[e])算出修正角度(θ2)，在步骤S10004中，根据修正角度(θ2)算出第二停车空间(PS2[q])。停车空间决定部(108)算出第一停车空间(PS1[q])的停车角度(θ1[q])与第二停车空间(PS2[q])的停车角度(θ2[q])的差，在差较小的情况下，判定第二停车空间(PS2[q])的可靠度较高，使用第二停车空间(PS2[q])。
- 停车辅助装置
- [发明专利]车载处理装置-CN201780031226.X有效
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坂野盛彦;田川晋也;绪方健人
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歌乐株式会社
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2017-06-02
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2022-09-30
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G01C21/28
- 本发明的车载处理装置能够进行抗干扰强的位置推断。本发明的车载处理装置具备：存储部，其存放点群数据，所述点群数据包含表示物体的一部分的点在第1坐标系中的多个坐标；传感器输入部，其获取传感器的输出，所述传感器获取车辆周围的信息；移动信息获取部，其获取与车辆的移动相关的信息；局部周边信息制作部，其根据传感器输入部及移动信息获取部所获取的信息来生成局部周边信息，所述局部周边信息包含第2坐标系中的车辆的位置以及表示物体的一部分的点在第2坐标系中的多个坐标；以及位置推断部，根据点群数据和局部周边信息来推断第1坐标系与第2坐标系的关系，从而推断第1坐标系中的车辆的位置。
- 车载处理装置
- [发明专利]停车辅助装置-CN201880023648.7有效
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长谷岛范安;绪方健人;石野田真;田川晋也
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歌乐株式会社
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2018-03-28
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2022-08-30
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B60W30/06
- 本发明的课题在于获得一种在停车路径的途中存在障碍物的情况下重设停车路径的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置(1)具备：出库路径运算部(11)，其根据停车空间的信息和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆(V)从停车空间(20)出库的出库路径；连接候选位置设定部(12)，其在出库路径上设定多个连接候选位置；可到达路径运算部(13)，其运算能够从自身车辆的初始位置到达所述多个连接候选位置中的至少一个的可到达路径；停车路径设定部(14)，其将出库路径与可到达路径相连来设定自身车辆的初始位置起到所述停车空间为止的停车路径；以及路径重设部(15)，其在停车路径的途中存在障碍物的情况下，运算自身车辆的停止位置(J0)起到停车空间(20)为止的停车路径而重设为新的停车路径。
- 停车辅助装置
- [发明专利]停车辅助装置-CN201880063030.3有效
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长谷岛范安;石野田真;田川晋也;绪方健人
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歌乐株式会社
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2018-09-10
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2022-06-07
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B60R99/00
- 本发明的课题在于获得一种能够运算适合状况和需求的停车路径的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置(1)在使自身车辆从目标停车位置出库的反方向路径上设定多个连接候选位置，运算能到达某一连接候选位置的第1连接路径，使用第1连接路径和反方向路径来运算第1停车路径。继而，判定连接候选位置是否存在于识别范围内，在不存在于识别范围内的情况下，运算使自身车辆朝前后反打移动的最短反打位置，并运算能从最短反打位置起到达某一连接候选位置的第2连接路径，使用第2连接路径和反方向路径来运算第2停车路径。继而，在能够运算出第2停车路径的情况下，选择第2停车路径作为停车路径，在无法运算出第2停车路径的情况下，选择第1停车路径作为停车路径。
- 停车辅助装置
- [发明专利]车辆用外界识别装置-CN201880044954.9有效
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绪方健人;福田大辅;清原将裕
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歌乐株式会社
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2018-06-25
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2022-03-25
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G08G1/16
- 本发明的车辆用外界识别装置(1000)从包含自身车辆周围的环境的图像中提取特征点，根据对特征点进行时间序列跟踪得到的图像上的运动来测量自身车辆到特征点的距离。继而，从图像上设定的多个局部区域中提取根据到特征点的距离信息和图像上的位置而判定为路面的局部区域作为第一路面区域。继而，针对图像上的多个局部区域中的每一个而算出包含颜色信息的多维图像特征量，对于图像上的多个局部区域当中未被提取为第一路面区域的路面未提取区域，使用图像特征量来算出与第一路面区域的类似度。继而，根据类似度从路面未提取区域中提取第二路面区域，使用第一路面区域及第二路面区域来识别可行驶区域。
- 车辆外界识别装置
- [发明专利]自行式检修机器人-CN202110609982.4在审
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室谷和哉;长谷岛范安;绪方健人;五十岚悠一;小埜和夫;江阪勇太
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株式会社日立制作所
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2021-06-01
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2021-12-28
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G05D1/02
- 本发明提供一种自行式检修机器人，即使在因障碍物无法在检修用的预定的行驶路径行驶的情况下也能够继续检修。自行式检修机器人具有：自身位置推定部，其在行驶路径行驶而进行设备的检修，求出自行式检修机器人的位置；障碍物检测部，其检测障碍物；检修继续可否判断部，其判断自行式检修机器人是否能够继续检修；模式选择部，其在检修继续可否判断部判断为不能继续检修的情况下，选择自动模式或手动模式作为自行式检修机器人的行驶模式；控制部，其在检修继续可否判断部判断为能够继续检修的情况下和模式选择部选择了自动模式的情况下，使自行式检修机器人自动行驶，在模式选择部选择了手动模式的情况下，通过用户的操作使自行式检修机器人行驶。
- 自行检修机器人
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