[发明专利]车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法

权利要求书

1.一种车辆用加速抑制装置，其特征在于，

具备：

车载声纳，其向本车辆的行进方向前方发射发送波；

障碍物距离检测部，其接收由所述车载声纳发射出的发送波的反射波，对在本车辆的行进方向前方存在的障碍物和本车辆之间的距离进行检测；

障碍物高度判定部，其接收由所述车载声纳发射出的发送波的反射波，判定在本车辆的行进方向前方存在的障碍物是否为具有与本车辆的高度等同或更高的高度的高障碍物；

障碍物种类判别部，其至少基于初次检测距离和高度判定距离而对障碍物的种类进行判别，其中，所述初次检测距离是在本车辆接近障碍物的过程中由所述障碍物距离检测部初次检测出的该障碍物和本车辆之间的距离，所述高度判定距离是当在本车辆接近障碍物的过程中由所述障碍物高度判别部初次判定为该障碍物是高障碍物时，由所述障碍物距离检测部检测出的该障碍物和本车辆之间的距离；以及

加速抑制控制部，其在基于由所述障碍物距离检测部检测出的和障碍物之间的距离，而判定为本车辆以预先设定的接近程度以上的程度接近该障碍物时，以与所述障碍物种类判别部的判别结果相对应的控制方式进行抑制本车辆的加速的加速抑制控制。

2.根据权利要求1所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述车载声纳构成为每隔一定时间发射所述发送波，

在针对所述发送波的1次发射而接收到强度超过预先设定的障碍物检测阈值的峰值在一定时间内产生2次的反射波时，所述障碍物高度判定部判定为在本车辆的行进方向前方存在的障碍物是高障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述障碍物种类判别部，作为障碍物的种类而对墙壁、车辆、路缘石、自然物进行判别。

4.根据权利要求3所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述障碍物种类判别部，作为表示障碍物的种类的指标而对障碍物确定等级进行设定，将该障碍物确定等级设为按照墙壁、车辆、路缘石、自然物的顺序减小的值。

5.根据权利要求4所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述初次检测距离越长，所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定得越高。

6.根据权利要求5所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

在所述初次检测距离比可检测自然物距离短时，所述障碍物种类判别部将障碍物的种类判别为自然物，其中，该可检测自然物距离是能够稳定地接收来自所述车载声纳的发送波的由自然物形成的反射波的极限距离。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述高度判定距离越长，所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定得越高。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

从所述初次检测距离减去所述高度判定距离所得到的距离越短，所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定得越高。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述车载声纳由在本车辆的车宽方向上配置的多个声纳构成，

在初次接收到相邻的至少2个所述声纳发射出的发送波的由同一障碍物形成的反射波时，此时的该障碍物和本车辆之间的距离即多个检测距离越长，所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定得越高。

10.根据权利要求4至9中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

在即使本车辆和障碍物之间的距离小于预先设定的近距离阈值，仍维持所述障碍物距离检测部判定为在本车辆的行进方向前方存在该障碍物的状态时，所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定为最高等级，

在本车辆和在本车辆的行进方向前方存在的障碍物之间的距离小于所述近距离阈值时，如果所述障碍物距离检测部从判定为存在所述障碍物的状态起判定为不存在该障碍物，则所述障碍物种类判别部将所述障碍物确定等级设定为最低等级。