[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种三维物体检测装置以及三维物体检测方法。

本申请要求2012年7月27日申请的日本专利申请的特愿2012-166517的优先权，针对文献参照中确认进入的指定国，通过参照上述申请所记载的内容来引入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

以往，已知如下一种技术：将不同时刻拍摄到的两张摄像图像变换为鸟瞰视点图像，基于变换得到的两张鸟瞰视点图像的差分来检测三维物体(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-227646号公报

发明内容

发明要解决的问题

在基于由摄像机拍摄到的摄像图像而将存在于邻近车道的三维物体检测为邻近车辆的情况下，由于周围的亮度低，因此有时难以检测邻近车辆等三维物体。特别是在摄像机的镜头上附着有泥等异物的情况下，由于周围的光环境使附着于镜头的泥等异物的轮廓显著，由此，有可能将附着于镜头的泥等异物错误检测为邻近车辆，难以检测邻近车辆等三维物体。

本发明要解决的问题在于，提供一种在镜头上附着有泥等异物的情况下能够有效地防止对邻近车辆的错误检测的三维物体检测装置。

用于解决问题的方案

本发明在没有检测出与邻近车辆的车头灯对应的光源的情况下，将所检测出的三维物体的移动速度与本车辆的移动速度进行比较，在三维物体的移动速度为本车辆的移动速度以下或者三维物体的移动速度与本车辆的移动速度之差为规定值以下的情况下，抑制将所检测出的三维物体判断为邻近车辆，由此解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，在没有检测出与邻近车辆的车头灯对应的光源的情况下，将三维物体的移动速度与本车辆的移动速度进行比较，在三维物体的移动速度为本车辆的移动速度以下或者三维物体的移动速度与本车辆的移动速度之差为规定值以下的情况下，抑制将所检测出的三维物体判断为邻近车辆，由此即使在镜头上附着有泥等异物的情况下，也能够有效地防止将这种异物错误检测为邻近车辆。

附图说明

图1是搭载有三维物体检测装置的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。

图3是表示计算机的详细结构的框图。

图4是用于说明对位部的处理的概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示由三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示用于检测差分波形和三维物体的阈值α的一例的图。

图7是表示通过三维物体检测部分割出的小区域的图。

图8是表示由三维物体检测部获得的直方图的一例的图。

图9是表示三维物体检测部的加权的图。

图10是表示由三维物体检测部获得的直方图的其它例的图。

图11是用于说明光源检测区的图。

图12是表示第1实施方式所涉及的邻近车辆检测处理的流程图。

图13是表示第1实施方式所涉及的阈值变更处理的流程图。

图14是表示第2实施方式所涉及的计算机的详细结构的框图。

图15是表示车辆的行驶状态的图，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。

图16是用于说明第2实施方式所涉及的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图17是用于说明第2实施方式所涉及的亮度差计算部的详细动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图18是表示用于说明边缘检测动作的图像例的图。

图19是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域中存在三维物体(邻近车辆)的情况下的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域中不存在三维物体时的亮度分布的图。

图20是表示第2实施方式所涉及的邻近车辆检测方法的流程图。

图21是表示第2实施方式所涉及的阈值变更处理的流程图。

图22是用于说明异物的检测方法的图(之一)。