[发明专利]通过抓握装置进行的抓握方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓握方法，其通过能够抓握不同形状的多种类型工件的抓握装置来进行。

背景技术

当利用用于抓握工件或产品等的抓握装置来处理不同形状的多个类型的工件时，麻烦的是更换接触部分，即，用对应于各工件形状的一部分，来替代直接接触该工件的抓握装置的一部分。因此，希望开发一种能够灵活地处理具有不同外形的各种类型工件的抓握装置。因此，检验了用于能够成功地抓握具有不同外形的各种类型工件的抓握装置的各种技术。例如，公开号为9-123082 (JP-A-9-123082)的日本专利申请便描述了一种这样的技术。

JP-A-9-123082描述了一种设置有接触部分的抓握装置，该接触部分能够通过这样的方式处理各种外形：将大量颗粒状物质封装在柔性膜内，并使用真空泵等类似物降低膜中的压力，或取消该减压。利用该抓握装置，使接触部分设置在例如机械臂等支撑装置的末端。并且，利用机械臂等类似的抓握操作，使接触部分抵靠着工件等，并顺应工件等的形状。于是，接触部分内的压力降低了，从而令膜内的大量颗粒状物质被紧密压缩并固定在位，这样，接触部分的形状保持为顺应工件的形状。并且，利用该抓握装置，通过取消接触部分中的减压状态，接触部分恢复为柔软状态。此外，使用这样的抓握装置使接触部分的形状能匹配工件等的外形。于是，当处理具有不同外形的多个工件时，能稳定地抓握工件。

使用具有这种接触部分的抓握装置的前提是，接触部分变形，以匹配已被定位的工件的外形。利用所述接触部分抓取并抓握已定位以匹配由下一工艺指定的位置的工件，并运送该工件。

即，这种抓握装置的接触部分的形状是不均匀的，从而抓握装置不适于定位一个尚未定位的工件。仅使用这种抓握装置，所述工件不能被精确地定位。

发明内容

因此，本发明提供了一种能精确地定位工件的抓握方法，其利用具有接触部分的抓握装置，通过使接触部分硬化，所述接触部分能变形以匹配工件的形状。

本发明一方面涉及一种通过抓握装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有用于抓握工件的抓握部分，所述抓握部分具有用于握住所述工件的多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触所述工件，并能够被硬化。所述抓握方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状；使所述接触部分以顺应所述主工件的外部形状并变形为用于定位工件的形状的状态硬化；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状；以及利用所述抓握部分来抓握被定位的工件。

根据这一方面，能够通过具有能硬化的接触部分的抓握装置来定位工件。

在上述方面中，每个接触部分可包括由弹性材料制成的袋形构件，以及填充在该袋形构件中的颗粒状物质。并且，所述抓握部分通过如下方式来抓握所述工件：利用所述多个接触部分握住所述工件，使所述多个爪部移位，并在握住所述工件的同时使所述颗粒状物质硬化、同时将所述颗粒状物质保持为顺应所述工件的外部形状的形状，然后增大所述颗粒状物质相对于所述袋形构件的内部容积的体积比。

上述抓握方法还可包括：在定位工件之后、利用所述抓握部分抓握所述工件之前，使所述接触部分的用于定位所述工件的所述形状松弛。

根据上述结构，通过利用抓握装置定位工件，接触部分的寿命能够被防止变短。

附图说明

以下将结合附图，描述本发明的示范性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，图中相似的附图标记代表相似部件，其中：

图1为展示根据本发明一个示例性实施例的抓握装置整体结构架构的图示；

图2A为展示根据本发明示例性实施例的抓握装置的抓握部分的架构的细节正视图；

图2B为沿根据本发明示例性实施例的抓握装置的抓握部分的图2A中的线IIB – IIB的剖视图；

图2C为沿根据本发明示例性实施例的抓握装置的抓握部分的图2A中的线IIC – IIC的剖视图；

图3A为根据本发明示例性实施例的抓握部分的接触部分的架构的细节正视图；

图3B为沿抓握部分的接触部分图3A中的线IIB – IIB的剖视图；

图4为利用根据本发明示例性实施例的抓握装置的抓握方法的流程架构图；

图5A为按照根据本发明示例性实施例的抓握方法的制备过程中的抓握状态（在接触部分变形为主工件之前）的架构图；