[发明专利]通过抓握装置进行的抓握方法

权利要求书

1.一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有用于抓握工件的抓握部分，所述抓握部分具有用于握住所述工件的多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触所述工件，并能够被硬化，所述方法包括：

使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状；

使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状并变形为用于定位工件的形状的状态硬化；

通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状；以及

利用所述抓握部分来抓被定位的工件。

2.根据权利要求1所述的抓握方法，其中，每个接触部分包括由弹性材料制成的袋形构件，以及填充在该袋形构件中的颗粒状物质；所述抓握部分通过如下方式来抓握所述工件：利用所述多个接触部分握住工件，使所述多个爪部移位，并在握住所述工件的同时使所述颗粒状物质硬化、同时将所述颗粒状物质保持为顺应所述工件的外部形状的形状，然后增大所述颗粒状物质相对于所述袋形构件的内部容积的体积比。

3.根据权利要求1或2所述的抓握方法，进一步包括：在定位工件之后、利用所述抓握部分抓握所述工件之前，使所述接触部分的用于定位所述工件的所述形状松弛。