[发明专利]机器人装置、终端装置、机器人装置的远程操作系统以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装置等，特别涉及能自动行走的机器人装置等。

背景技术

以往已知一边在规定的范围内自动行走一边吸入地面的尘埃、异物而进行吸尘的机器人吸尘器。另外，近年来提出了具备通信服务器且与外部装置之间进行通信的机器人吸尘器。例如在专利文献1中记载了包括机器人吸尘器和无线终端装置的远程监视系统。

图15是表示在专利文献1中记载的远程监视系统的概要的示意图。如图所示，该远程管理系统包括机器人吸尘器301和无线终端装置302。在此，无线终端装置302是计算机302a、智能电视机302b、便携电话机/智能电话机302c等能进行无线通信的装置。另外，303是无线连接装置。

机器人吸尘器301具备障碍物检测单元和位置识别单元，通过搜索吸尘范围来制作吸尘地图。在此，障碍物检测单元检测障碍物的有无、位置、大小等障碍物信息，使用红外线传感器等。位置识别单元识别在吸尘范围内的机器人吸尘器301的位置，使用对机器人吸尘器301的上方进行拍摄的上方摄像部或加速度传感器、检测轮内电机的速度的编码器或陀螺仪传感器。

另外，机器人吸尘器301拍摄吸尘范围而生成监视图像。并且，无线终端装置302与机器人吸尘器301连接后从机器人吸尘器301接收监视图像和吸尘地图，并向机器人吸尘器301发送控制命令。通过这样构成，能使机器人吸尘器301在吸尘地图上的特定位置或范围内移动，因此用户能在遥远的地方利用无线终端装置302与机器人吸尘器301连接来对自家的内部进行远程监视。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2011－233149号公报(2011年11月17日公开)”

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1所记载的远程监视系统在执行远程监视前，机器人吸尘器301需要制作吸尘地图。在此，在使用设于机器人吸尘器301的各种传感器制作吸尘地图的情况下，通常该各种传感器的精度存在极限，因此，有时在作成的吸尘地图和实际设置有机器人吸尘器301的场所之间产生误差。在这种情况下，存在即使执行远程监视，也会在用户预料不到的场所进行远程监视的问题。另外，为了不产生上述误差，在使用高精度传感器、高速计算机作成地图的情况下，存在机器人吸尘器301的处理变得复杂的问题。

本申请发明就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供不进行机器人装置的复杂的处理而能执行用户预想的远程操作的机器人装置等。

用于解决问题的方案

本发明的机器人装置，能从终端装置接收信息，具备：通信部，其从终端装置接收由终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置的控制命令；行走部，其使机器人装置移动；以及控制部，其基于位置信息驱动行走部，基于控制命令执行作业。

发明效果

根据本发明，能提供不进行机器人装置的复杂的处理而能执行用户预想的远程操作的机器人装置等。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的机器人装置的远程操作系统100的概要的示意图。

图2是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的立体图。

图3是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的仰视图。

图4是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的操作面板5的示意图。

图5是图3的机器人吸尘器1的AA向视截面的示意图。

图6是本发明的一实施方式的充电座40的立体图。

图7是表示本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的主要构成的框图。

图8是表示本发明的一实施方式的终端装置101的主要构成的框图。

图9(a)-(c)是表示在终端装置101中，用户作成机器人吸尘器1的作业区域的地图A1时的用户接口部105的显示的一例的示意图，图9(a)表示作成了作业区域的房屋的配置，图9(b)表示作成了作业区域的房屋的出入口，图9(c)表示作成了基准位置C。

图10是表示在终端装置101中用户作成机器人吸尘器1的作业区域的地图A2时的用户接口部105的显示的一例的示意图，表示作成了作业禁止范围B3。