[实用新型]码垛机器人单驱动回旋抓手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种码垛机器人单驱动回旋抓手。

背景技术

目前的码垛搬运类型可分为机械式搬运和码垛机器人搬运两类。其中，机械式搬运时所用设备一般体积偏大、整体的结构复杂；码垛机器人对于体积较大的货物很难实现自由抓取搬运。

发明内容

本发明的目的是提供一种码垛机器人单驱动回旋抓手，它具有结构简单，抓取方便的特点。

本发明所采用的技术方案是：码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品，包括连接座以及夹紧机构、旋转机构、伸缩机构，且该伸缩机构具有纵向导轨，该纵向导轨上滑动设置有夹板，该夹板和该纵向导轨之间连接有第三气缸，所述夹紧机构包括位于该连接座下部的横向导轨，该横向导轨上滑动设置有2个滑座，同时，该2个滑座上均铰连有一连杆，该2个连杆的另一端之间通过一平衡杆连接，且该平衡杆的中部枢接于该连接座上，同时，其中的一个滑座和该连接座之间连接有第一气缸。

所述旋转机构包括固定于该滑座上且向前延伸的直臂、向下延伸的大臂，同时，该纵向导轨的中部枢接于该大臂的下端，且该纵向导轨上固定有一向后延伸的连接板，以及，该连接板的后端和该直臂的前端之间连接有第二气缸。

所述夹板的内侧表面上设有吸盘。

本发明和现有技术相比所具有的优点是：结构简单，抓取方便。本发明的码垛机器人单驱动回旋抓手所用部件较少，从而无需占用较大空间，且较为简单。同时，通过三个气缸（即第一、第二、第三气缸）的作用，使夹板能够产生横向、纵向的移动以及旋转，较为灵活，而操作者仅需操控三个气缸即可，极为方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的实施例的立体示意图；

图2是本发明的实施例的仰视图。

图中：10、连接座；20、夹紧机构，21、横向导轨，22、滑座，23、连杆，24、平衡杆，25、第一气缸；30、旋转机构，31、直臂，32、大臂，33、连接板，34、第二气缸；40、伸缩机构，41、纵向导轨，42、夹板，43、第三气缸，44、吸盘。

具体实施方式

实施例，见图1和图2所示：码垛机器人单驱动回旋抓手，用于码垛产品。该码垛机器人单驱动回旋抓手包括连接座10以及夹紧机构20、旋转机构30、伸缩机构40，且该伸缩机构40具有纵向导轨41，该纵向导轨41上滑动设置有夹板42，该夹板42的内侧表面上设有吸盘44。所谓该夹板42的内侧，指的是该2个夹板42相对的一侧，也就是说，该夹板42用于夹持产品的一侧。这样，该吸盘44能够避免该夹板42对产品形成损坏。而且，该夹板42和该纵向导轨41之间连接有第三气缸43。即，该第三气缸43产生伸缩后，该夹板42能够沿着该纵向导轨41产生移动。

进一步的讲，该夹紧机构20包括位于该连接座10下部的横向导轨21。该横向导轨21上滑动设置有2个滑座22。同时，该2个滑座22上均铰连有一连杆23，该2个连杆23的另一端之间通过一平衡杆24连接，且该平衡杆24的中部枢接于该连接座10上。同时，其中的一个滑座22和该连接座10之间连接有第一气缸25。即，该第一气缸25产生伸缩动作后，该第一气缸25带动其中的一个滑座22沿着该横向导轨21移动。同时，和该移动的滑座22连接的连杆23牵动该平衡杆24的一端以该平衡杆24和该底座10的枢接轴为轴心线进行旋转，从而该平衡杆24的另一端牵动另一个连杆23移动继而带动另一个滑座22沿着该横向导轨21移动，且该2个滑座22的移动方便始终相反，进而产生夹紧或松开动作。

需要说明的是，前述横向导轨21和纵向导轨41之界定，指的是二者延伸方向相互垂直。

更进一步的讲，该旋转机构30包括固定于该滑座22上且向前延伸的直臂31、向下延伸的大臂32。同时，该纵向导轨41的中部枢接于该大臂32的下端，且该纵向导轨41上固定有一向后延伸的连接板33。以及，该连接板33的后端和该直臂31的前端之间连接有第二气缸34。即，该第二气缸34产生伸缩动作后，使该连接板33的后端向上或向下移动，从而使该纵向导轨41以该纵向导轨41和该大臂32的枢接轴为轴心线旋转，继而带动该夹板42产生旋转。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。