[实用新型]一种用于机器人的抓取组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及小型侦探机器人，具体地说，本实用新型涉及一种用于机器人的抓取组件。

背景技术

侦探机器人作为一种替代人类从事侦探作业的工具，在军事和考古等很多领域中，已经是必不可少的了。现在，小型侦探机器人系统已经成为陆战装备一个重要组成部分，它将成为未来战争中争夺信息优势，实施精确打击，完成战场作战任务的重要手段之一。并且，它在空间搜索、危险环境探查和取样、战场侦察、城市救灾、排爆、反恐等领域有广泛的应用需求。

目前的小型侦探机器人上应用的抓取组件功能简单，一次只能抓取一个位置处的物体，如果需要一次抓取多个位置处的多个物体，则需要往返移动多次，抓取效率低。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于机器人的抓取组件，目的是满足一次可抓取多个物体的要求，提高抓取效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于机器人的抓取组件，包括底座，底座上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置。

所述第一抓取装置包括与所述底座转动连接的相配合抓取物体的两个第一夹爪和用于驱动两个第一夹爪同步转动的第一驱动机构。

所述第一驱动机构包括与所述底座所设的滑槽滑动连接的第一驱动杆和设在底座上驱动第一驱动杆直线移动的第一驱动电机，第一驱动杆位于所述两个第一夹爪之间，第一驱动杆通过两个第一连杆分别与两个第一夹爪连接，第一连杆与第一驱动杆和第一夹爪为转动连接。

所述第一驱动杆的侧部设有第一齿条，所述第一驱动电机的电机轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮。

所述第一夹爪分为与所述底座转动连接的直形段和用于夹持的弧形段，弧形段的圆心位于两个第一夹爪之间，所述第二抓取装置设在第一夹爪上。

所述第二抓取装置包括相配合抓取物体的两个第二夹爪、驱动两个第二夹爪同步直线移动的第二驱动机构和驱动两个第二夹爪同步转动的第三驱动机构，第二驱动机构设在所述第一夹爪上，第三驱动机构设在第二驱动机构上。

所述第二驱动机构包括与所述第一夹爪所设的滑槽滑动连接的第二驱动杆和设在第一夹爪上驱动第二驱动杆直线移动的第二驱动电机，所述第三驱动机构设在第二驱动杆上。

所述第一夹爪上的滑槽为设在所述直形段的内部并沿直形段的长度方向延伸至所述弧形段的外圆面上，所述第二驱动杆插入该滑槽中，所述第三驱动机构设在第二驱动杆的位于滑槽外的端部。

所述第二驱动杆的侧部设有第二齿条，所述第二驱动电机的电机轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮。

所述第三驱动机构包括与所述第二驱动杆转动连接的两个第三驱动杆、与其中一个第三驱动杆的转轴连接的第三驱动电机和两个第三连杆，两个第三驱动杆上设有相互啮合的扇形齿段，第三驱动杆端部与所述第二夹爪转动连接，两个第三连杆的一端分别与一个第二夹爪转动连接，另一端与第二驱动杆转动连接。

本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，本抓取组件通过设置多个抓取装置，从而可以满足一次抓取处于不同位置处的多个物体的要求，提高抓取效率。

附图说明

图1为本实用新型抓取组件的结构示意图；

上述图中的标记均为：1、底座；2、第一夹爪；21、直形段；22、弧形段；3、第一驱动杆；4、第一连杆；5、第一齿轮；6、第二夹爪；7、第二驱动杆；8、第二齿轮；9、第三驱动杆；10、第三连杆。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型一种用于机器人的抓取组件，包括底座1，底座1上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置，第二抓取装置可朝外伸出，用于抓取稍远处的物体。与现有技术相比，本抓取组件通过设置多个抓取装置，从而可以满足一次抓取处于不同位置处的多个物体的要求，提高抓取效率。