[实用新型]一种用于机器人的抓取组件

权利要求书

1.一种用于机器人的抓取组件，其特征在于：包括底座，底座上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一抓取装置包括与所述底座转动连接的相配合抓取物体的两个第一夹爪和用于驱动两个第一夹爪同步转动的第一驱动机构。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一驱动机构包括与所述底座所设的滑槽滑动连接的第一驱动杆和设在底座上驱动第一驱动杆直线移动的第一驱动电机，第一驱动杆位于所述两个第一夹爪之间，第一驱动杆通过两个第一连杆分别与两个第一夹爪连接，第一连杆与第一驱动杆和第一夹爪为转动连接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一驱动杆的侧部设有第一齿条，所述第一驱动电机的电机轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮。

5.根据权利要求2或3或4所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一夹爪分为与所述底座转动连接的直形段和用于夹持的弧形段，弧形段的圆心位于两个第一夹爪之间，所述第二抓取装置设在第一夹爪上。

6.根据权利要求5所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二抓取装置包括相配合抓取物体的两个第二夹爪、驱动两个第二夹爪同步直线移动的第二驱动机构和驱动两个第二夹爪同步转动的第三驱动机构，第二驱动机构设在所述第一夹爪上，第三驱动机构设在第二驱动机构上。

7.根据权利要求6所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二驱动机构包括与所述第一夹爪所设的滑槽滑动连接的第二驱动杆和设在第一夹爪上驱动第二驱动杆直线移动的第二驱动电机，所述第三驱动机构设在第二驱动杆上。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一夹爪上的滑槽为设在所述直形段的内部并沿直形段的长度方向延伸至所述弧形段的外圆面上，所述第二驱动杆插入该滑槽中，所述第三驱动机构设在第二驱动杆的位于滑槽外的端部。

9.根据权利要求8所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二驱动杆的侧部设有第二齿条，所述第二驱动电机的电机轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮。

10.根据权利要求9所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第三驱动机构包括与所述第二驱动杆转动连接的两个第三驱动杆、与其中一个第三驱动杆的转轴连接的第三驱动电机和两个第三连杆，两个第三驱动杆上设有相互啮合的扇形齿段，第三驱动杆端部与所述第二夹爪转动连接，两个第三连杆的一端分别与一个第二夹爪转动连接，另一端与第二驱动杆转动连接。