[实用新型]具有用于供应管线束的电接口的工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，其具有机器人臂，机器人臂包括多个通过关节相连接的节肢，这些节肢借助于电驱动器运动，通过供应管线束向这些电驱动器供给电能，将其中一个节肢设置为摇臂，并将至少一个其他的节肢设置为悬臂，在此，悬臂具有臂壳体，用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体，其支承至少两个构成机器人臂的手部节肢的其他节肢。

背景技术

在专利文献EP2024144B1中公开了一种工业机器人，其具有机器人手驱动装置，该装置具有多个设置在机器人的悬臂中的驱动电机，驱动电机带有驱动轴，用以驱动悬臂的机器人手，在此，将至少一个驱动电机相对于至少一个其他的驱动电机沿轴向方向向前错位地设置在机器人手上，并且将驱动电机的驱动轴构造为彼此平行伸展的直轴，它们在前端结束于基本相同的轴向高度，在此设有三个驱动轴，其中位于中间的驱动电机的驱动轴相对于位于侧面的两个驱动电机的驱动轴的间距小于彼此相邻的一对彼此轴向错开的驱动电机的电机壳体的半径之和。

专利文献DE102007056774A1中描述了一种工业机器人，其具有：摇臂；围绕第一转动轴可摆动地支承在摇臂上的臂，该臂具有第二转动轴，该臂的前部可以通过第二转动轴关于该臂的后部扭转，在此，该臂具有用于管线设置的输出口；手部，其围绕第三转动轴可摆动地支承在臂上，该手部具有用于管线设置的输入口，其中，位于输出口和第三转动轴之间的臂的第一侧边长度相对于位于第三转动轴和输入口之间的手部的第二侧边长度的长度比在1.0至2.0之间。

为了避免管线设置的狭紧的弯曲，要为管线设置提供尽可能大的弯曲半径。但是，太大的弯曲半径意味着要显著增加干扰轮廓。因此在这里设置为，允许为管线设置提供最大可能的弯曲半径。但是为了不会由于管线设置的明显超出机器人的轮廓向外突出的部分而增加干扰轮廓，提出：相比于目前已知的解决方案明显增加手部的侧边长度。现在，为了使管线设置保持较大的弯曲半径，使臂部和手部之间的转动轴位于臂部的输出口和手部的输入口之间的中间区域中，由此实现了管线设置的最大可能的弯曲半径，并且同时机器人的轮廓基本上使得管线设置的走向沿其弯曲半径实现，从而使机器人的干扰轮廓基本上不会由于管线设置的从机器人轮廓突出的部分而增加。位于输出口和第三转动轴之间的臂部的第一侧边长度与位于第三转动轴和输入口之间的手部的第二侧边长度的长度比将使得在关于具有最大弯曲半径的管线设置的无干扰引导要求和关于带有附件（例如管线设置本身）的机器人的最小干扰轮廓要求之间获得最优的匹配。该长度比特别是可以在1.2至1.6之间的范围内。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种改进的工业机器人。本实用新型的目的特别在于提出一种能够更好地引导供应管线的工业机器人，在这种工业机器人中特别是能够以简单的方式在机器人臂的摇臂上安装和/或从其上拆除悬臂。

本实用新型的目的通过一种工业机器人来实现，其具有机器人臂，机器人臂包括多个通过关节相连接的节肢，这些节肢借助于电驱动器运动，通过供应管线束向这些电驱动器供给电能，其中将一个节肢设置为摇臂，并将至少一个其他的节肢设置为悬臂，在此，悬臂具有臂壳体，用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体，其支承着至少两个构成机器人臂的手部节肢的其他节肢，在此，供应管线束包括被引导通过臂壳体的第一束段和沿摇臂引导的第二束段，在臂壳体中设有电接口，用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。

根据本实用新型，所述电接口具有至少一个可松脱的插拔连接件，该插拔连接件具有第一插拔连接部，该第一插拔连接部与第一束段的连接端电连接并机械地固定在臂壳体上；和与该第一插拔连接部互补并能够与其分离的第二插拔连接部，该第二插拔连接部与第二束段的连接端电连接。

根据本实用新型，具有设置在臂壳体的中空空间中并固定在其中的保持件，第一插拔连接部固定在该保持件上。

根据本实用新型，保持件具有至少一个夹子，利用这些夹子将第一束段和/或第二束段机械地固定在该保持件上。

根据本实用新型，臂壳体具有通孔，沿摇臂引导的第二束段穿过该通孔进入臂壳体的中空空间中。

根据本实用新型，通孔设置在臂壳体的面向摇臂的一侧上。

根据本实用新型，臂壳体具有配属于所述通孔、特别是环绕所述通孔的连接法兰，至少一个用来固定第二束段的电缆直通接头通过该连接法兰在外面可松脱地固定在臂壳体上。