[实用新型]三自由度机械腕和新型六自由度DELTA机器人

权利要求书

1.一种三自由度机械腕，其特征在于，包括机械腕基座和机械腕头部，所述机械腕基座上设有第一传动轴和两个第二传动轴，所述机械腕头部内设有末端转轴，所述末端转轴同轴连接有一第三传动轴，所述第三传动轴上端通过万向节与所述第一传动轴下端连接，所述第二传动轴下端通过换向传动装置与所述机械腕基座外的第一主驱动臂连接，所述第一主驱动臂依次通过中间连杆和从动臂连接到所述机械腕头部侧壁。 

2.如权利要求1所述的三自由度机械腕，其特征在于：所述第一主驱动臂为绕所述机械腕基座的弧形结构，所述从动臂为绕所述机械腕头部的弧形结构，所述中间连杆为V型。 

3.如权利要求1所述的三自由度机械腕，其特征在于：所述换向传动装置为蜗轮蜗杆传动装置。 

4.如权利要求1所述的三自由度机械腕，其特征在于：所述换向传动装置为伞齿轮传动装置。 

5.如权利要求1所述的三自由度机械腕，其特征在于：所述万向节为十字万向节。 

6.一种具有权利要求1-5任意一项所述的三自由度机械腕的新型六自由度DELTA机器人，其特征在于，包括本体基座、动平台以及连接所述本体基座和所述动平台的三个结构相同的第一运动支链，所述三个第一运动支链使得所述动平台具有XYZ轴向自由度，所述动平台下端与机械腕固定连接，所述机械腕由固定在所述本体基座上的三个结构相同的第一驱动电机及分别与所述第一驱动电机连接的滚珠花键副驱动，所述滚珠花键副分别与第一传动轴和两个第二传动轴连接。 

7.如权利要求6所述的新型六自由度DELTA机器人，其特征在于：所述第一运动支链包括固定在所述本体基座上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机驱动轴连接的第二主驱动臂以及连接所述第二主驱动臂另一端和所述动平台的两根从动杆，所述第二主驱动臂由所述第二驱动电机驱动在垂直所述第二驱动 电机驱动轴的平面运动，所述第二主驱动臂另一端和所述动平台上分别设有连接轴，所述两根从动杆两端分别与所述第二主驱动臂和动平台上的连接轴球铰接。 

8.如权利要求7所述的新型六自由度DELTA机器人，其特征在于：所述第二主驱动臂上设有减重结构。 

9.如权利要求8所述的新型六自由度DELTA机器人，其特征在于：所述减重结构为通孔。 

10.如权利要求6所述的新型六自由度DELTA机器人，其特征在于：所述机械腕基座上还设有一备用传动轴，所述备用传动轴连接到所述机械腕头部的传动结构与所述第二传动轴连接到所述机械腕头部的传动结构相同。