[实用新型]带有矫正装置的自移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带有矫正装置的自移动机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有的清洁机器人都是依靠履带或轮子在工作表面上移动，为提高清洁效率，机器的行进轨迹一般都是规划成垂直于一条边的“弓”字形轨迹（如图7-图8所示）。

目前，清洁机器人按照预设行进轨迹在工作表面移动，主要通过加速度传感器或陀螺仪等方向传感器指示机器人的行走方向。将加速度传感器安装在清洁机器人上，并与控制单元相连，通过加速度传感器检测清洁机器人的运动状态，同时将检测结果反馈给控制单元，如果出现倾斜或偏离预定路线由控制单元发出指令进行相应的调整。然而在该方案中，通过加速度传感器等电子元器件指示机器人的行走方向，而电子元器件长时间使用会产生一定的累积误差，当加速度传感器存在误差时，加速度传感器的指示方向偏离原规划路径的方向，从而清洁机器人不能沿预定规划的路线行走，对清洁机器人在工作表面上的清洁效率存在较大的影响。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种带有矫正装置的自移动机器人，通过边界检测传感器用于清洁机器人可以辅助方向传感器工作，验证其检测结果的准确性，使得机器人始终能够以较小的误差水平或竖直移动。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种带有矫正装置的自移动机器人，包括：主机体，所述主机体设有控制单元、方向传感器及行走单元，所述控制单元控制所述带有矫正装置的自移动机器人按照预设行走模式行走，所述方向传感器用于指示机器人的行走方向，所述主机体上还设有边界检测传感器，所述边界检测传感器与所述控制单元连接，根据边界检测传感器的感应信号，控制单元判断方向传感器是否处于正确的工作状态，若方向传感器处于错误的工作状态则对其矫正。

优选地，所述边界检测传感器为至少两个。

更好地，所述主机体的一端面两边分别设有至少一个边界检测传感器。

更好地，所述端面为主机体的前端面或后端面

所述边界检测传感器为接触式传感器或非接触式传感器。

所述方向传感器为加速度传感器、陀螺仪或码盘。

本实用新型带有矫正装置的自移动机器人结构简单，将边界检测传感器用于清洁机器人可以辅助方向传感器工作，验证其检测结果的准确性，使得机器人始终能够以较小的误差移动。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为带有矫正装置的自移动机器人控制结构框图；

图2为边界检测传感器设置于主机体前端两边的示意图；

图3为边界检测传感器设置于主机体后端两边的示意图；

图4为带有矫正装置的自移动机器人的矫正方法步骤图；

图5为边界检测传感器设置于主机体前端两边的矫正过程示意图；

图6为边界检测传感器设置于主机体后端两边的矫正过程示意图；

图7为现有技术擦清洁机器人传统路径规划（水平方向）示意图；

图8为现有技术擦清洁机器人传统路径规划（垂直方向）示意图。

具体实施方式

图1为带有矫正装置的自移动机器人控制结构框图，图2为带有矫正装置的清洁机器人实施例一的结构示意图，如图2并参考图1所示，一种带有矫正装置的自移动机器人，包括：主机体1，所述主机体1设有控制单元2、方向传感器3及行走单元4，所述控制单元2控制所述自移动机器人按照预设行走模式行走，如垂直于边框的“弓”字形行走或往复直线行走，所述方向传感器用于指示机器人的行走方向，所述方向传感器3可以为加速度传感器、陀螺仪或码盘等。如图5所示，以图示箭头指示方向为自移动机器人的前向，在主机体1的前端两边各设一边界检测传感器5，如图2所示，所述边界检测传感器5与所述控制单元2连接，根据边界检测传感器5的感应信号，控制单元2判断方向传感器是否处于正确的工作状态，若方向传感器3处于错误的工作状态则对其矫正，需要指出的是，在主机体1的前端两边各设一边界检测传感器5仅为本实施例所列举的一种设置方式，所述边界检测传感器5同样可以设置于主机体1的左右两侧或主机体1的后端（如图3所示），所述边界检测传感器5的数量可以为任意一个以上的多个。