[实用新型]装配机器人被动柔顺手腕

权利要求书

1.一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体（2-1,2-2,2-3,2-4），活塞式锥形杆气缸（3），大弹簧（4），小弹簧（5）,连杆（6），圆柱体（7），凸缘（8），法兰盘（9），其特征是：壳体（2-1）与机器人法兰盘（1）之间以及壳体（2-1,2-2,2-3,2-4）相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸（3）在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧（4）的推力作用下，可退回气缸，连杆（6）以铰接的方式将小弹簧（5）与圆柱体（7）连接，凸缘（8）在壳体（2-3）与壳体（2-4）间滑动，法兰盘（9）以螺纹连接方式与末端夹具连接。

2.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于小弹簧（5）的个数应采用奇数，圆柱体（7）受外力作用下，在小弹簧（5）均布平面内向任意方向移动时，均受到小弹簧（5）的推、拉力作用。

3.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于凸缘（8）以间隙配合的方式在壳体（2-3）与壳体（2-4）间滑动，以实现圆柱体（7）及法兰盘（9）的导向运动。

4.根据权利要求1所述的装配机器人被动柔顺手腕，其特征在于活塞式锥形杆气缸（3）的锥形杆以10°形面夹角实现圆柱体（7）的定位。