[实用新型]一种机器人手及四轴机器人

权利要求书

1.一种机器人手，包括工作杆及带动工作杆做垂直运动和自旋运动的驱动机构，其特征在于：所述驱动机构包括垂直驱动机构和自旋驱动机构，所述垂直驱动机构包括第二动力源、与第二动力源输出端连接的垂直丝杆、与垂直丝杆的一端通过连接块连接的垂直花键轴，所述垂直花键轴的下端与工作杆连接，所述自旋驱动机构包括第一动力源、与第一动力源输出端连接的传动件、与传动件输出端连接的花键轮，所述花键轮的内圆与垂直花键轴啮合。 

2.如权利要求1所述的机器人手，其特征在于：所述传动件为传动皮带。 

3.如权利要求2所述的机器人手，其特征在于：所述连接块为Z字形，其Z字形的上方横梁连接垂直丝杆上端，下方横梁连接垂直花键轴的上端。 

4.如权利要求1至3中任意一项所述的机器人手，其特征在于：所述第一动力源为第一伺服电机，所述第二动力源为第二伺服电机。 

5.一种四轴机器人，包括机座、大臂、小臂，所述大臂的一端通过第四轴承安装在机座上，所述大臂的另一端通过第四动力源驱动绕第四轴承的旋转轴水平摆动，且所述小臂的一端通过第三轴承安装在大臂的另一端上，所述小臂的另一端通过第三动力源驱动绕第三轴承的旋转轴水平摆动，其特征在于：所述小臂上安装有机器人手，所述机器人手包括工作杆及带动工作杆做垂直运动和自旋运动的驱动机构，所述驱动机构包括垂直驱动机构和自旋驱动机构，所述垂直驱动机构包括第二动力源、与第二动力源输出端连接的垂直丝杆、与垂直丝杆的一端通过连接块连接的垂直花键轴，所述垂直花键轴的下端与工作杆连接，所述自旋驱动机构包括第一动力源、与第一动力源输出端连接的传动件、与传动件输出端连接的花键轮，所述花键轮的内圆与垂直花键轴啮合，所述花键轮通过第一轴承安装在小臂的另一端上。 

6.如权利要求5所述的四轴机器人，其特征在于：所述第一动力源、第二动力源、第三动力源固定在小臂上。 

7.如权利要求5所述的四轴机器人，其特征在于：所述传动件为传动皮带。 

8.如权利要求7所述的四轴机器人，其特征在于：所述连接块为Z字形，其Z字形的上方横梁连接垂直丝杆上端，Z字形的下方横梁连接垂直花键轴的上端。 

9.如权利要求5至8中任意一项所述的四轴机器人，其特征在于：所述第一动力源为第一伺服电机，所述第二动力源为第二伺服电机，所述第三动力源为第三伺服电机，所述第四动力源为第四伺服电机。