[实用新型]块形材料叠码机器人

说明书

技术领域

 本实用新型属于码垛机械设备技术领域，尤其涉及一种用于叠码块形材料的叠码机器人。

背景技术

现有技术中，砖坯的生产过程一般为：由挤泥机将湿泥料挤成连续的泥条，挤出的泥条送到切条机上，由切条机将连续的泥条在输送过程中切成一定长度的条坯，并将条坯传送至切坯机上，由切坯机切成独立的砖坯。过去这些独立的砖坯要靠人工码放堆叠到养护小车上，劳动强度大，效率低。

为了解决以上问题，公开号为CN 1847118 A、发明名称为码垛机的中国发明专利申请公开了一种码垛机，包括机架、控制装置、动力，机架上固定有直线导轨，直线导轨上固定有升降底座，升降底座有两个运动方向由两台发电机带动，一台水平电机固定在机架上控制升降底座沿直线导轨运动，一台垂直电机固定在升降底座的上方，控制升降底座上下运动，升降底座下方安装有复数只机械手，每两只成一对，每对机械手之间有夹紧机构，一次可夹起多块砖坯进行码垛，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率。但是前述码垛机是安装在龙门形机架上，由机械手沿龙门形机架上的导轨往复移动从而进行砖坯的码叠，机械手的运动区域在龙门形机架范围内。而龙门形机架的安装对场地面积有较高要求，当场地受限时不易安装。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种安装灵活方便、不受场地限制、结构稳定的块形材料叠码机器人。

为了实现上述目的，本发明采取如下的技术解决方案：

块形材料叠码机器人，包括：固定于地面上的固定台；可旋转地设置于所述固定台上的旋转基座；通过转轴设置于所述旋转基座上的起重大臂，所述起重大臂通过设置于旋转基座上的大臂液压缸可绕转轴转动；通过转轴设置于所述起重大臂端部的起重小臂，所述起重小臂通过设置于起重大臂上的小臂液压缸可绕转轴转动；设置于所述起重小臂上的升降转台；设置于所述升降转台底部的机械手握架；设置于所述机械手握架上的砖夹。

本实用新型的升降转台包括：与所述起重小臂相固定的固定壳体；设置于所述固定壳体内的连接架，所述连接架底部露出于所述固定壳体并与机械手握架相连；与所述连接架连接的旋转传动盘；所述固定壳体上设置有转盘电机，所述转盘电机的输出轴通过传动件与所述旋转传动盘相连。

本实用新型的旋转传动盘为传动齿盘，所述传动件为链条。

本实用新型的连接架包括上连接架和下连接架，旋转传动盘设置于上连接架上，下连接架与机械手握架相连，上、下连接架之间为内、外滑套式结构，上连接架与下连接架间通过升降油缸连接。

本实用新型的起重小臂的铰点设置于起重小臂的中部或靠近中部位置，所述小臂液压缸的活塞杆与起重小臂上端铰接。

本实用新型还包括平衡拉杆系统，所述平衡拉杆系统包括大臂平衡拉杆、大臂平衡调节杆、小臂平衡拉杆和小臂平衡调节杆，大臂平衡拉杆的一端铰接安装在旋转基座上，另一端与大臂平衡调节杆铰接，大臂平衡调节杆安装在起重大臂上，大臂平衡拉杆位于旋转基座上的铰点与起重大臂位于旋转基座上的铰点在同一铅垂线上；小臂平衡拉杆一端铰接安装在大臂平衡调节杆上，另一端与小臂平衡调节杆铰接，小臂平衡调节杆安装在起重小臂下端部，小臂平衡拉杆、小臂平衡调节杆、起重小臂与大臂平衡调节杆，大臂平衡拉杆、大臂平衡调节杆、起重大臂与大臂平衡拉杆位于旋转基座上的铰点与起重大臂位于旋转基座上的铰点间的连线形成两个平行四边形。

本实用新型的机械手握架下方设置有压砖架，所述压砖架通过气缸与所述机械手握架相连。

本实用新型的气缸位于所述机械手握架的四个角位置。

由上述技术方案可知，本实用新型的机械手通过起重大臂和起重小臂安装在可旋转的旋转基座上，安装时可根据场地需要安装在制砖设备的旁侧，安装方式灵活，不受场地限制，同时通过起重大臂、起重小臂的关节式设计动作更灵活，配合升降转台 定位更准确。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型块形材料叠码机器人的主视图。

图3为图2的侧视图。

图4为图2的俯视图。

以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细地说明。

具体实施方式

如图1、图2、图3及图4所示，本实用新型实施例提供的块形材料叠码机器人包括旋转基座1、固定台2、起重大臂3、大臂液压缸4、起重小臂5、小臂液压缸6、平衡拉杆系统7、升降转台8、转盘电机9、机械手握架10、砖夹11。