[实用新型]一种通用涂胶类机器人

说明书

技术领域

   本实用新型涉及涂胶设备所属技术领域，具体为一种4自由度机器人本体配合伺服工装台。

背景技术

目前，涂胶工作大部分有人工实际操作进行，劳动强度极大但涂胶质量却不高，效率极低。传统市面上涂胶机多为立式涂胶装置，工件动作实现涂胶，动作过于笨重且需电机功率较大。

发明内容

    为了弥补以上缺陷，本实用新型提供一种全新自动机器人，该设备可实现自动化涂胶，配合以不同的伺服工装，可实现全方位自动化作业。

本实用新型的技术方案是：一种通用涂胶类机器人，其特征在于：包括机架，依附于机架上的X轴装置、Y轴装置、Z轴装置与R轴装置；其中X轴装置、Y轴装置、Z轴装置分别由伺服电机驱动，X轴装置、Y轴装置、Z轴装置与R轴装置由导轨滑块和直线轴承组成。

  本实用新型所述的X轴装置、Y轴装置、Z轴装置与R轴装置采用同步带轮或齿轮齿条或丝杆为传动方式。

   本实用新型还设有PLC控制面板， PLC控制面板与伺服电机连接。

本实用型新的有益效果为：本实用新型操作简单、定位精确，工作区域广。

附图说明

   图1为本实用新型整体结构示意图。

具体实施方式

  一种通用涂胶类机器人，其特征在于：包括机架2，依附于机架上的X轴装置5、Y轴装置8、Z轴装置10与R轴装置12；其中X轴装置5、Y轴装置8、Z轴装置10分别由伺服电机驱动，X轴装置5、Y轴装置8、Z轴装置10与R轴装置12由导轨滑块和直线轴承组成。

本实用新型还设计了所述的自动机器人的控制系统，通过PLC控制市面上示教编程机器人系统以实现伺服驱动的联动，以限位开关和按钮为输入信号以实现示教编程和自动化工作。

本实用新型伺服电机分为X轴伺服电机4、Y轴伺服电机3、Z轴伺服电机9、R轴伺服电机11，X轴伺服电机4安装在机架2上，通过传动装置实现Y轴8的X向移动；同理，Y轴伺服电机3安装在Y轴8一端，通过传动装置实现Y轴8的Y向移动，该传动方式可在装夹工件时，避开装夹区域；Z轴伺服电机9安装在Z轴10一端，通过传动装置实现R轴12的Z向移动；R轴12在Z轴10末端，通过机械传动方式实现焊枪或胶枪的角度旋转。通过XYZR四轴实现了在工作区域内的焊枪或胶枪的无障碍工作。

本实用新型在工作时，首先将工件装夹固定并确保以后每次工件位置均为此次工作状态，并通过手持盒进行示教编程后方可进行自动化工作；首先将工件按编程位置与状态放置，选择好程序并开启启动按钮，工作将自动进行。